Simulink中的滤波

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前言

上期文章中对Discrete Derivative的用法做了说明，并在文章中提到了在第一个步长内加速度出现突变的问题，本期将对这个问题进行说明。上期文章回顾Discrete Derivative的使用

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一、滤波处理是什么？

在使用Simulink进行建模时，经常会听到一阶低通滤波，二阶滤波，还有高通滤波等等。不明白的小伙伴可能会有疑问，啥是一阶？啥是滤波？先看常见的一阶滤波公式：
其中：
α为滤波系数，大小在0-1之间，α的大小表示对当前输入信号或上一时刻输出信号的依赖程度。
X(n)为本次输入
Y(n−1)为上次滤波输出值
Y(n)为本次滤波输出值
一阶就是X(n)的指数为1，如果是二阶表示的就是X(n)的指数为2；滤波就是过滤杂波。那在Simulink建模中，一阶低通滤波有啥用呢？
一阶低通滤波器是一种常见的信号滤波手段，具有简单的实现方式和有效的低频信号保留功能。它通常用于去除噪声或对信号进行平滑处理。当然，对信号进行平滑处理还有其他的方式。例如：均值滤波处理，就是取多个历史输出求平均值；还有带时间参数的一阶滤波处理。

二、仿真

1.建模

一阶滤波的模型如下：按照如上公式，即可快速搭建出模型，如图1所示，滤波系数α=0.5
图1

现在，就可以在Discrete Derivative后面加上一阶滤波来对信号进行平滑处理，使得加速度曲线变得平滑一些。模型如图2所示：
图2

FirstOrderFiltering是一个子系统，内部如图1所示。

2.分析数据

代码如下（示例）：
a是未经处理的加速度，y_a是经一阶滤波处理之后的加速度。可以明显的看出，未经处理之前的加速度是从0直接突变到1000。处理之后的加速度是一个渐变上升的过程，这就是对信号进行平滑处理。

因此，我们在使用Discrete Derivative的时候，一般都会搭配一个一阶滤波模块，防止信号出现突变。对于一阶滤波模块，在使用的过程中，其实还是有一些小问题的，就是在第一个步长内，会出现初始输入信号的滞后。对于这个问题，会在后期的文章中给出解决方案。有兴趣的伙伴，可以关注我的同名公众号Simulink学堂。

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总结

以上就是今天要讲的内容，本文介绍了一阶滤波的使用以及实际存在的一些小问题，后期会针对这个问题给出解决方案。