四旋翼组装——新手记录doge

先上图

穷人的不锈钢PID调节架很有可能是舍友的窗帘架子

废话可忽略

刚开始接触四轴很多问题还是比较懵逼，不知道大概流程怎么整，前面在网上看到有人科普怎么买高铁票，感觉这篇博客和怎么买高铁票的性质差不多。

因为先接触了32，所以我切入四轴的角度是从四元数、6050dmp。。。吧啦吧啦开始的，打算和队友自己做飞控和遥控器，网上的资料也不少，奈何鼠辈看不明白。无奈最后寻思整个现成的姿态传感器和激光测距仪，于是就有了这两篇逆子。

维特智能六轴姿态传感器JY61P_stm32f1xx驱动代码解析

维特智能激光测距仪VL53-400S_stm32f1驱动代码解析

寒假在家里调的（放假回家带电路板着实头大）

原本计划先做一个小的飞控，板子也画了，c8t6，JY61P，nrf24l01，VL53绑下面，做个小飞机验证一下看能不能飞起来。最后时间不等人。。。

开学前经过与队友生死熟虑后的温和的讨论后，稳妥起见买了APM2.8和富斯i6。。。。。。

组件选型

飞机上天其实不难理解，遥控器发出信号，接收机收到信号，收到的信号发给飞控，飞控经过算法处理最终控制末端执行机构（舵机、无刷电机。。。）

要组装一架四轴大概率会有这些问题：电机、电调、螺旋桨、电池的选型，机架的材质，飞控选型，遥控器选型，飞控支持的数据协议@遥控器可以提供的数据协议，遥控器接收机的对码，遥控器的设置，分电板，地面站，飞控校准，电调油门行程校准，平衡充。。。。。。（未完待续）

想航拍的还有图传，自动返航的要有GPS。。。

以下是我确定各个部件的顺序

电机

我最先确定的是最终整机的大概质量，除了电机、电池、电调、机架这几个必须有的比较沉，我相信还有很多个人的需求比如航拍（云台+摄像头）、机械臂。。。算上所有的负荷确定选择的四个无刷电机不但可以带起来还要有良好的可控性。

四轴的升力除了把自身抬起来之外还要用一部分力来前进后退，左右横滚。最关键的还有抗风，网上有帖子的建议是保留五分之三的升力来做这些动作和抗风，而且电池电压降低后不至于升力不足而炸鸡。通俗的说就是2212电机四个最大拉力是3320克，整机重量不要超过最大拉力的五分之二，也就是1328克。如果超过这个界限，那么电机就是高负荷运行，后果就是效率变低，电机震动变大，影响飞控自稳，飞机起飞后不断颤抖，遇到风就摇摇欲坠。整机重量，应该小于电机最大升力的2/5。

在网上选电机的时候必须要有参数表，不能提供的建议忽略

这篇写的很详细我终于明白四轴电机的选择了（原创，目前国内第一帖）

电调

如果电机最大电流为30A：那么选择的电调起码要30A ,但是一般出去安全考虑,电调要选择大一点的! 如:35A -40A。但是最好不要超出太多，以免影响电机的使用寿命。

螺旋桨

大KV配小桨，小KV配大桨

KV值是每1V的电压下电机每分钟空转的转速，例如KV800,在1V的电压下空转转速是800转每分钟。10V的电压下是8000转每分钟的空转转速。

绕线匝数多的，KV值低，最高输出电流小，但扭力大

绕线匝数少的，KV值高，最高输出电流大，但扭力小

KV值越小，同等电压下转速越低，扭力越大，可带更大的桨。KV值越大，同等电压下转速越高，扭力越小，只能带小桨。相对的说KV值越小，效率就越高。航拍要选用低KV电机配大桨，转速低，效率高，同样低转速电机的震动也小。对航拍来说这些都是极为有利的。

电池

先考虑能不能满足电机要求，再考虑续航时间。。。

假如电调30A，电池容量4200mah ,倍率35C。

那么这个电池能以:4.2A(4200ma =4.2A放电一小时 ) ×35=147A ,需要大于四个电机的最大电流和，也大于四个电调的120A 。

机架

建议如果尺寸较大还是选用碳纤维比较靠谱，贵是贵点，但是抗造（建议提前多买几个机架连接处的配件，容易摔）。

尺寸大的四轴还是尽量保持整机重心居中，否则会有一侧的电机可能过负荷。

首次飞行注意

基于APM2.8

飞行模式

第一次飞行前一定要清楚各种飞行模式，所谓自稳就是飞手完全控制电机油门和方向而不是飞控自我稳定，自稳可以用来起飞，但起飞后就要切换到定高或者留待，否则很难控制。

你能看到这我相信你一定知道F=ma，简单来说，如果油门升力大于飞机重力，那么飞机开始上升，但不是匀速而是加速，也就是越来越快，同样的道理，如果你用自稳飞行模式降落，只有升力小于重力的时候飞机才会降低高度，但是是加速下坠，你有见过飞机加速降落的吗？

第一次飞行前心急想快点看飞机上天的心情我理解，但请一定要想明白自稳的这个问题。

APM2.8有13种飞行模式，第一次飞行之前一定要设置好，能帮助新手很好地控制飞机，我用富斯i6做了混控可以有4种飞行模式，但是我觉得可以比四种再多点，希望有大佬可以赐教。

富斯i6通常可以设置3种飞行模式，比如说飞行模式1,3,6（飞行模式n取决于遥控器）

每种飞行模式有13种可选，从上到下如图所示，打XXXXXXXXX的没找到资料

有关各种飞行模式的介绍这几篇都不错

飞行：一个详细的APM2.8教程

apm飞控飞行模式详解

APM/Pixhawk常用飞行模式讲解（持续更新）

我用了自稳、定高、留待、定点。我开始用定高降落的，没风的时候很稳很慢，落地之后油门拉最低切自稳然后上锁。

定高和留待的区别：

定高：飞机姿态控制与“增稳模式”完全一样，遥控器摇杆控制飞机俯仰、横滚的倾角（注意是角度），航向的转动速率（注意是转动速率）。不同的是，遥控器油门摇杆控制飞机的上升下降速度，注意此处是匀速上升下降；但是定高不定点，松杆时飞机的水平初速度、风、飞机自身气流的影响，飞机会在水平方向随机乱飘，可以遥控来移动或保持位置。

留待：遥控器控制飞机水平方向的加速度，特别注意是加速度（不是速度、也不是倾角），控制航向的转动速率（与增稳、定高相同），控制上升下降速度（与定高相同）；但是在松杆情况下，区别于定高，飞机会维持当前的三维位置（含水平位置和垂直高度），有风的情况下，飞机会自动顶着风悬停。

失控保护

如果飞机丢失遥控器的信号会自动转入失控保护，下图设置的自动返航。

RTL返航模式，进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。关于“家”的位置，技术支持告诉我飞机第一次上电的地方会默认为“家”。

自动降落降落可以设置降落速度，但是这个最低30cm/s就很。。。干脆利索，所以我没选自动降落。

电池监测

配备电流计的APM可以在MissionPlanner里设置电池电量监测，低于设定值会自动返航（要有GPS）到出发点。不管设置不设置电量监测，飞机上天一定要有时间观念，过放对电池寿命和容量都影响很大且不可逆。

还有很多问题没扯到，遥控器对码，校准，调PID，平衡充。。。

作为小白我还在学习，如果有错还请指正

附上飞行图

祝您飞行愉快