【ROS】
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kint_zhao
SLAM算法工程师,工作主要在激光slam与导航。关注 SLAM Navigation ROS ML相关技术
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github代码采取ssh代理方式
当您需要通过代理访问GitHub来克隆、拉取或推送代码时,可以通过为Git配置SSH或HTTP/HTTPS代理来实现。原创 2024-01-18 11:49:39 · 674 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 22.04源码装ros1 noetic
ubuntu 22.04源码装ros1 noetic原创 2024-01-11 11:39:40 · 2905 阅读 · 0 评论 -
rosdep update 本地化
你是否在安装ros 和实际应用过程中执行 rosdep update 一直无法成功,提示链接**https://raw.github** 相关的链接无法成功。 现在有两种方式处理,一种是直接修改远程对应的链接位置,是可以命令行过程中可以连接上;另外一种就是将链接调整为本地化操作原创 2024-01-11 10:21:53 · 1172 阅读 · 0 评论 -
vins 实机测试 rs_d435 + imu
vins-mono realsense d435 imu原创 2024-01-05 13:47:44 · 976 阅读 · 0 评论 -
ros2不同版本的差异 foxy galactic humble rolling
ROS2的每个版本都有其特点和改进。原创 2023-04-16 11:00:56 · 21985 阅读 · 2 评论 -
使用ROS rosbag工具进行过滤(filter)操作[过滤话题,重映射,tf剪枝]
个脚本定义了一个名为filter_remap_remove_tf的函数,该函数读取输入的rosbag文件,保留指定的话题,重命名/scan_mark话题为/scan,并在写入输出的rosbag文件时移除map -> odom转换。这个脚本定义了一个名为filter_and_remap的函数,该函数读取输入的rosbag文件,保留指定的话题,并在写入输出的rosbag文件时重命名/scan_mark话题为/scan。在某些情况下,我们可能希望在过滤rosbag数据时对话题进行重命名。原创 2023-04-10 11:25:46 · 2553 阅读 · 0 评论 -
x86架构利用docker去编译arm64的应用程序
但是,请注意,您可能需要在宿主机上配置 QEMU 或其他模拟器来实际运行在 x86 电脑上的 arm64 Docker 镜像。否则,您可能会遇到兼容性问题,因为您正在尝试在 x86 架构的宿主机上运行 arm64 代码。如果您在 x86 电脑上运行的 Docker 镜像已经是针对 arm64 架构的(例如,使用 FROM arm64v8/ubuntu 作为基础镜像),则您不需要配置交叉编译。在运行 arm64 Docker 镜像时,Docker 会自动设置 QEMU 来模拟 arm64 架构。原创 2023-03-28 00:03:48 · 1690 阅读 · 0 评论 -
ros动态参数服务添加数组队列的参考设计 dynamic_reconfigure
参考: https://github.com/ros-perception/laser_filters参照:laser_filters/PolygonFilter.cfgpolygon 多边形填充的是字符串,实际中是当作多维数组使用的,数组内数据依据‘[’ ']'括号来分隔开的数组参数转字符串, 字符串转数组,相应的参考函数cmake 注意参见polygon_filter.cppstd::vector parseVVF(const std::string& input,原创 2023-02-16 17:46:12 · 633 阅读 · 0 评论 -
gazebo中添加动态障碍物
gazebo环境中添加动态障碍物,并且激光可见的障碍物. gazebo模型pose实时获取原创 2022-12-06 16:19:30 · 5066 阅读 · 2 评论 -
ROS与gazebo中常见问题【持续更新中】
gazebo ros ros2 c++ python ubuntu opencv cmake 问题记录原创 2021-12-30 20:16:56 · 2977 阅读 · 3 评论 -
ros动态参数持久化 dynamic_reconfigure
ros动态参数持久化 dynamic_reconfigure文章目录ros动态参数持久化 dynamic_reconfigure1.问题2. 分析1) 获取动态参数:2)修改动态参数:3)参数文件持久化3 参数同步分析参考1.问题节点中move_base中的参数有些是通过dynamic_reconfigure配置,支持在线调整的。 现在需要暴露部分参数供接口node去实现读取与修改,并能够文件持久化。2. 分析1) 获取动态参数:A. 动态参数服务器回调获取:dynamic_reconfigur原创 2021-06-17 17:08:08 · 1077 阅读 · 2 评论 -
ros param与域名的使用
ros param 的相关说明 命名空间文章目录ros param 的相关说明 命名空间1. NodeHandle的域名空间2. Node节点的名称2.1. rosrun 启动时就会以默认名称启动: /imu_node2.2. roslaunch 启动的node依据launch中的name指定别名 imu_node_xx3. param 在launch中的表现4. rosparam load4.1 加载参数文件4.2 加载node域名下的参数文件4.3 加载node域名下的参数文件, 带ns经常混原创 2020-06-15 18:00:09 · 607 阅读 · 0 评论 -
cartographer中abseil库依赖改造
TOCcartographer中abseil库依赖改造1. 诱因原生的cartographer编译时是依赖abseil在线下载的,比较麻烦,所以需要在工程cmake改造下abseil库的依赖关系。2. abseil 库介绍abseil-cpp @github如何评价 Google 开源其 C++ 基础库 Abseil @知乎简而言之,就是类似STL库同时对STL库作了些扩展, Google体系产品。Abseil是C ++库代码的开源集合,旨在增强C ++标准库。Abseil库代码是从Goog原创 2020-05-25 16:08:48 · 2878 阅读 · 0 评论 -
ros rviz: Segmentation fault (core dumped) 与 [rviz -1] process has died [pid 10134, exit code -6]
1. 运行roslaunch 文件打开 某rviz文件,出现了如下的错误: [rviz-1] process has died [pid 10134, exit code -6]2. 运行rosrun rviz rviz 正常,运行某发布图像的节点, 当用rviz添加 这一图像topic时,出现了如下的错误: Segmentation fault (core dumped)原创 2015-07-07 21:02:56 · 15017 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 14.04 安装与软件重装说明
1. 安装ubuntu14。04 1)利用U盘安装号系统 :ssd盘作 / 20G /HOME 100G swap分区用 机械硬盘 10G 2) 装好后,打开软件更新,选最优服务器,跟新软件。。 sudo apt-get update --> upgrade 3) 备份,作为最初的版本。。2. 软件安装原创 2015-07-02 12:31:44 · 4944 阅读 · 0 评论 -
ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinect -> kobuki+rplidar
ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct -> kobuki+rplidar2d slam 仿真1. 准备的源码。 可以建一个新的ros工作空间 gampping_ws,在github下面下载好相应的源码。注意更新下gazebo下的model,不然要在线下载(需要goole),原创 2015-10-01 15:55:23 · 18782 阅读 · 30 评论 -
Matlab协助调试ROS程序: matlab2015b + ros indigo
Matlab协助调试ROS程序: matlab2015b + ros indigo原创 2016-04-11 20:39:43 · 14569 阅读 · 7 评论 -
ROS编译:catkin简析
catkin_make 与cmake的关系 程序在cmake编译是这样的流程, cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件.catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具, 规范了工作路径与生成文件路径.原创 2015-12-24 00:07:44 · 42342 阅读 · 9 评论 -
gmapping An Incomplete Scan Matching Tutorial
gmapping scanMatcher原创 2016-01-30 14:56:33 · 10623 阅读 · 2 评论 -
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system1. 算法介绍A . HectorSLAM scan-matching(Gaussian-Newton equati原创 2015-08-10 00:58:32 · 28450 阅读 · 11 评论 -
ros消息时间同步与回调
最近做ekfslam,有两个数据输入/odom 与/ img信息,刚开始这两个都是通过rosbag包回放,分别有两个toptic订阅回调函数触发不同的处理.这在后面处理的时候又需要对这两数据进行相应的时间同步,我之前采用的是odom建立vector向量表存储(频率比图像快),后面以img数据为准,从img的时间戳搜索最近的odom. 然后再将这两数据传入ekfslam进行预测与更新. 而我这种处理方式又必须得考虑类成员与多线程(topic消息机制)存在成员变量在过程中强行覆盖的问题.原创 2015-08-18 20:51:39 · 19595 阅读 · 10 评论 -
ROS学习资料总结
ros学习的基本资料,wiki 博客 论坛 社区 活动 资源 等等-------原创 2016-01-23 18:05:17 · 6596 阅读 · 3 评论 -
ros中kobuki(turtlebot)+rplidar 跑gmapping
旧篇:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/44103757#reply 时间有点老,当时知识描述只能这个程度,也就不改动那篇了,重新写一篇。 由于手头目前没有kobuki了,就以自己的sdp来说明吧。1. 框架搭建说明: 设备: 底盘 : 采集码盘数据 与执行控制指令来运动 : 你要提供原创 2016-07-18 21:23:36 · 15020 阅读 · 12 评论 -
rplidar A2 在机器人上的安装说明
rplidar A2 数据从尾线正对面的位置为第一个距离采集的起始点。 按照顺时针转动采集数据。机器人的坐标系是右手准则逆时针的,使用安装时注意两坐标系间的关系. 当然哪个数值是第一个,你也可以读取一帧laser数值,用matlab plot 显示对应的range数值的变化,也就清楚的知道数据的采集方式了。原创 2016-04-16 18:13:51 · 10008 阅读 · 10 评论 -
ROS中开源激光slam(2D)[gmapping hector karto cartographer]
ROS中开源激光slam(2D)[gmapping hector karto cartographer]原创 2015-03-31 16:46:29 · 8205 阅读 · 0 评论 -
ROS中nodelet的使用
ROS的数据通信是以XML-RPC的方式,在graph结构中以topic,service和param的方式传输数据,天生的数据交互存在一定的延时和阻塞。Nodelet 包就是改善这一状况设计的, 使得多个算法运行在同一个过程中,并且算法间数据传输无需拷贝就可实现。 详见http://wiki.ros.org/nodelet。 简单的讲就是可以将以前启动的多个node捆绑在一起manager,使得同原创 2016-08-07 20:26:46 · 20782 阅读 · 1 评论 -
Ros中2D_Slam说明: turtlebot+kinect改写成turtlebot+laser(hokuyo)
SLAM_turtlebot hokuyo 说明:安装包:turtlebot turtlebot_apps hokuyo_node kobukikinect 2D_Slam 参考链接: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20原创 2015-03-06 19:40:18 · 10328 阅读 · 8 评论 -
Qtcreator 配置 ros工程:debug ros 程序
利用Qtcreator编写ROS程序,你必须先进行相应的配置:在启动qtcreator环境时先把ros环境添加进。(即~/.bashrc文件) 即修改相应的桌面驱动文件:1 修该桌面启动文件 版本问题 QT4 与 QT5Qtcreator编写ros程序:无法启动进程"catkin_make" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug原创 2015-02-09 17:13:32 · 9227 阅读 · 11 评论 -
Tutorial: Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models
Tutorial: Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models参考:http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch&cat=connect_ros1. 使用roslaunch 打开仿真模型 参数: paused Star原创 2015-10-03 16:47:10 · 3324 阅读 · 0 评论 -
Tutorial: Using a URDF in Gazebo
Tutorial: Using a URDF in Gazebo参考:http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_rosURDF文件是xml 格式在ROS 中用于机器人描述,gazebo中基于URDF的 robot,需要SDF文件The Universal Robotic Description Forma原创 2015-10-03 22:54:55 · 3947 阅读 · 0 评论 -
Tutorial: Using Gazebo plugins with ROS
Tutorial: Using Gazebo plugins with ROS参考:http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzpluginsGazebo plugins give your URDF models greater functionality and can tie in ROS messages and service calls原创 2015-10-04 00:20:01 · 4667 阅读 · 1 评论 -
ros下单目相机校正
1. 安装相应的驱动与程序包。 图像相应包 http://wiki.ros.org/camera_calibration 在gitbub下载image_pipeline : https://github.com/ros-perception/image_pipeline 安装相应的驱动 1)uvc_camera原创 2015-07-05 11:49:17 · 5542 阅读 · 3 评论 -
apt-get安装被锁 could not get lock /var/lib/dpkg/lock -open & 软件中心dpkg & 无法补齐 .gvfs
1. Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?现这个问题的原因可能是有另外一个程序正在运行,导致原创 2015-02-10 14:03:42 · 2843 阅读 · 0 评论 -
rtabmap ros包编译
今天在优酷看到关于rtabmap ros包跑起来的视频。里面有闭环检测,所以想跑跑,看看相应的代码。。安装过程有一点问题:1.打开wiki 看看:2. 打开github.3. 依据连接 https://github.com/introlab/rtabmap_ros 进行安装。。~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~原创 2015-05-14 13:00:39 · 6112 阅读 · 9 评论 -
ros学习摘要
参考:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials1.安装并配置ROS环境1.1 安装ROS :apt安装无权限1.2管理环境 : ROS是依赖组合空间的概念,配置脚本环境。 安装ROS期间,你会看到提示说需要 source 多个setup.*sh文件中的某一个,或者甚至提示添加这条'source'命令到你的启动脚本里面。检原创 2015-03-04 15:37:07 · 2965 阅读 · 0 评论 -
turtlebot学习记录for ros
具体参考:http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot1. 安装: sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot ros-hydro-turtlebot-apps ros- hydro-turtlebot-viz ros-hydro-turtlebot-simulator ros-hydro-kobuki-ft原创 2015-02-09 19:37:14 · 3847 阅读 · 0 评论 -
kobuki 学习笔记for ROS
kobuki 学习笔记具体参考:http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials1.安装1.1.安装包: sudo apt-get install ros-hydro-kobuki ros-hydro-kobuki-core1.2.是能USB连接 rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules1.3.键盘控制原创 2015-02-09 19:32:26 · 8527 阅读 · 0 评论 -
pcduino v3安装ROS for hydro
pcduino v3安装ROS for hydro安装ROS。 在网上找到的都是关于ros for groovy的说明。习惯hydro,抱着试一试的态度装了下hydro。 pcduino ros for groovy: http://my.phirobot.com/blog/2013-07-install_ros_groovy_in_pcduino.html ( 没测,看样子应该可以) 直接上 ros wiki。找到ros for arm 版的安装。 http://wiki.原创 2015-02-04 16:33:42 · 1498 阅读 · 0 评论 -
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551[cpp] view plaincopy首先在V_m∩V_d的范围内采样转载 2015-10-10 15:12:01 · 3890 阅读 · 1 评论 -
利用bash启动多个ROS节点
由于在做ROS的实际工程中经常要启动好多的launch文件,比较麻烦,特想把他们写在一起,用一个命令就能执行。现有两种方法: 1.重写一个大型的launch文件,将所有的节点的启动配置信息都包含进去。 2. 通过bash写.sh文件的形式,将命令行一起写入一个脚本。直接按照一步步执行顺序写,会出现问题:因为有的一个命令在终端一直在执行,无法接下的命令。这就需要将前一个命令放原创 2014-12-03 14:42:28 · 5547 阅读 · 0 评论