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【SLAM】
文章平均质量分 92
kint_zhao
SLAM算法工程师,工作主要在激光slam与导航。关注 SLAM Navigation ROS ML相关技术
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vins 实机测试 rs_d435 + imu
vins-mono realsense d435 imu原创 2024-01-05 13:47:44 · 927 阅读 · 0 评论 -
cartographer中abseil库依赖改造
TOCcartographer中abseil库依赖改造1. 诱因原生的cartographer编译时是依赖abseil在线下载的,比较麻烦,所以需要在工程cmake改造下abseil库的依赖关系。2. abseil 库介绍abseil-cpp @github如何评价 Google 开源其 C++ 基础库 Abseil @知乎简而言之,就是类似STL库同时对STL库作了些扩展, Google体系产品。Abseil是C ++库代码的开源集合,旨在增强C ++标准库。Abseil库代码是从Goog原创 2020-05-25 16:08:48 · 2810 阅读 · 0 评论 -
MRPT在 QT creator中配置
MRPT 在qtcreator中的应用原创 2015-05-22 18:07:49 · 3897 阅读 · 2 评论 -
graph slam学习:g2o
1. graph_slam 学习 关于graph-slam的学习详细参照教材<<Probabilistic Robotics>> 2005版 第11章 图优化实际上是解一种非线性最小二乘问题,主要用于离线的slam优化,也有用在在线的方式的。 最小二乘解决的就是偏差全局最小的问题,再在原基础量上叠加最小偏差量即为最优量。 图优化将问题全部抽象成 node(点)与edge(边)的问题。。1.1 组成: 图优化的图形简化见下图 点: 每个t时刻原创 2015-06-16 17:42:40 · 21086 阅读 · 8 评论 -
ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinect -> kobuki+rplidar
ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct -> kobuki+rplidar2d slam 仿真1. 准备的源码。 可以建一个新的ros工作空间 gampping_ws,在github下面下载好相应的源码。注意更新下gazebo下的model,不然要在线下载(需要goole),原创 2015-10-01 15:55:23 · 18740 阅读 · 30 评论 -
The Future of Real-Time SLAM and "Deep Learning vs SLAM"
From:Tombone's Computer Vision Blog http://www.computervisionblog.com/2016/01/why-slam-matters-future-of-real-time.html-------------------------------------------------- The Future of Real-T转载 2016-04-16 13:22:09 · 8476 阅读 · 1 评论 -
cartographer
cartographer https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/issues/41原创 2016-09-03 08:15:59 · 20610 阅读 · 28 评论 -
slam收藏(updating)
比较全面的资料:SLAM技术协会 http://slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5 A curated list of awesome SLAM tutorials, projects and communities. https://github.com/kanster/awesome-slam===================...原创 2015-11-28 11:10:26 · 8598 阅读 · 7 评论 -
gmapping An Incomplete Scan Matching Tutorial
gmapping scanMatcher原创 2016-01-30 14:56:33 · 10603 阅读 · 2 评论 -
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system1. 算法介绍A . HectorSLAM scan-matching(Gaussian-Newton equati原创 2015-08-10 00:58:32 · 28415 阅读 · 11 评论 -
ros消息时间同步与回调
最近做ekfslam,有两个数据输入/odom 与/ img信息,刚开始这两个都是通过rosbag包回放,分别有两个toptic订阅回调函数触发不同的处理.这在后面处理的时候又需要对这两数据进行相应的时间同步,我之前采用的是odom建立vector向量表存储(频率比图像快),后面以img数据为准,从img的时间戳搜索最近的odom. 然后再将这两数据传入ekfslam进行预测与更新. 而我这种处理方式又必须得考虑类成员与多线程(topic消息机制)存在成员变量在过程中强行覆盖的问题.原创 2015-08-18 20:51:39 · 19526 阅读 · 10 评论 -
ros中kobuki(turtlebot)+rplidar 跑gmapping
旧篇:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/44103757#reply 时间有点老,当时知识描述只能这个程度,也就不改动那篇了,重新写一篇。 由于手头目前没有kobuki了,就以自己的sdp来说明吧。1. 框架搭建说明: 设备: 底盘 : 采集码盘数据 与执行控制指令来运动 : 你要提供原创 2016-07-18 21:23:36 · 14980 阅读 · 12 评论 -
ROS中开源激光slam(2D)[gmapping hector karto cartographer]
ROS中开源激光slam(2D)[gmapping hector karto cartographer]原创 2015-03-31 16:46:29 · 8155 阅读 · 0 评论 -
【 hector slam】A flexible and scalable slam system with full 3d motion estimation
A flexible and scalable slam system with full 3d motion estimation 论文学习记录这篇论文系统框架,栅格多阈值,更新同步与伪数据,扫描匹配起始点,协方差交叉融合的思想还是值得借鉴的。 摘要 关注于搜救机器人建图定位与导航的框架性文章。 低计算资源的在线快速获取栅格地图; 结合鲁棒的激光扫描匹配方法和惯性传感器姿态估计系统。 快速地图梯度近似与多分辨率(类似图像金字塔)栅格地图,精确而不需要闭环检测。原创 2015-08-12 11:58:54 · 6595 阅读 · 11 评论 -
Ros中2D_Slam说明: turtlebot+kinect改写成turtlebot+laser(hokuyo)
SLAM_turtlebot hokuyo 说明:安装包:turtlebot turtlebot_apps hokuyo_node kobukikinect 2D_Slam 参考链接: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20原创 2015-03-06 19:40:18 · 10312 阅读 · 8 评论 -
kd-tree
参考:http://baike.baidu.com/link?url=Tz-F9IskzojgG85Wd72QvZdasPSSc5S6OomxGOn5V_uHh4w9mVuytAZrIQmnqmxt7YcGt3wNWWsTh802bYwwR_k-d树 k-dimensional树的简称),是一种分割k维数据空间的数据结构。主要应用于多维空间关键数据的搜索(如:范围搜索和最近邻搜索)。转载 2015-04-24 21:28:38 · 965 阅读 · 0 评论 -
rtabmap ros包编译
今天在优酷看到关于rtabmap ros包跑起来的视频。里面有闭环检测,所以想跑跑,看看相应的代码。。安装过程有一点问题:1.打开wiki 看看:2. 打开github.3. 依据连接 https://github.com/introlab/rtabmap_ros 进行安装。。~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~原创 2015-05-14 13:00:39 · 6088 阅读 · 9 评论 -
Eigen库的使用
转:C++矩阵处理工具——EigenEigen——线性代数运算的C++模板库Eigen相关介绍Eigen 3.2.4C++矩阵处理库--Eigen初步使用 eigen dox-2.0转载 2015-05-30 12:33:10 · 2513 阅读 · 0 评论 -
粒子滤波(PF:Particle Filter)
粒子滤波(PF:Particle Filter) 与卡尔曼滤波(Kalman Filter)相比较 粒子滤波(PF: Particle Filter)的思想基于蒙特卡洛方法(Monte Carlo methods),它是利用粒子集来表示概率,可以用在任何形式的状态空间模型上。其核心思想是通过从后验概率中抽取的随机状态粒子来表达其分布,是一种顺序重要性采样法(Sequential Imp转载 2015-08-10 21:33:55 · 6071 阅读 · 0 评论 -
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551[cpp] view plaincopy首先在V_m∩V_d的范围内采样转载 2015-10-10 15:12:01 · 3879 阅读 · 1 评论 -
PTAM图像接口需要灰度图像
ROS图像格式与opencv图像格式的相互转换. 今天安装ptam想试一下效果,结果发现相机打开会出现幻影的情况.如下图所示. 通过浏览 github 其中的issue ,发现是ptamros上接口是只支持灰度图片.(猜测图片幻影也许就是因为三通道图片造成的). 所以需要改变其中关于图像的的ros接口. 所以我在中间做了一个图原创 2015-11-16 19:48:54 · 4902 阅读 · 0 评论 -
协方差矩阵用椭圆显示:opencv画椭圆
在做kalman滤波算法时,会看系统协方差的变化,椭圆是很好的可视化表示协方差. 椭圆表示: 中性点 长短轴 角度 协方差矩阵==>椭圆表示 特征值与特征矩阵..opencv API :ellipseC++: void ellipse(Mat&img, Point center, Size axes, doubleang原创 2015-11-23 18:00:10 · 9294 阅读 · 0 评论 -
【PTAM】Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces
这是一篇可手持单目相机进行定位与制图方法的文章。它与传统slam的方法不一致的地方在于将定位跟踪与制图分离出了两个单独过程。双线程机制: 一个线程用于鲁棒跟踪手持相机运动,另一个线程用于从之前观测到的视频帧中产生三维地图点特征 。 系统允许batch techniques复杂的计算,但不在实时操作下。。原创 2015-08-13 22:45:04 · 6659 阅读 · 1 评论 -
单目视觉SLAM: Monoslam scenelib2 by Davison
scenelib2: Note however that SceneLib is now unmaintained, and is tricky to compile on modern systems. As of 2012, if you are interested in MonoSLAM I would recommendSceneLib2, written by Hanme Kim. This is a great re-implementation, with the same function原创 2015-09-07 11:40:36 · 6281 阅读 · 4 评论 -
SLAM和MonoSLAM
MonoSLAM的概念来自于SLAM(wiki),是Robotics中的一种定位算法,全称是Simultaneous Localization and Mapping。让机器人知道自己在那里(Localization),可以用GPS,但是误差有点大(5米左右?),而且还必须在室外。怎么才能让机器人在室内,或者更精确地知道自己的位置呢?SLAM就是一种方法。基本的想法是,如果我是一个机器人,转载 2015-03-31 15:21:33 · 2362 阅读 · 0 评论