【Algorithm】
kint_zhao
SLAM算法工程师,工作主要在激光slam与导航。关注 SLAM Navigation ROS ML相关技术
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A* 寻路算法
A* 寻路算法原文地址: http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp概述虽然掌握了 A* 算法的人认为它容易,但是对于初学者来说, A* 算法还是很复杂的。搜索区域(The Search Area)我们假设某人要从 A 点移动到 B 点,但是这两点之间被一堵墙隔开。如图 1 ,绿色是 A ,红色是 B转载 2015-08-14 20:36:57 · 2022 阅读 · 0 评论 -
双线性插值(Bilinear Interpolation)
双线性滤波 双线性插值(Bilinear Interpolation)转载 2016-02-24 13:26:34 · 5073 阅读 · 0 评论 -
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551[cpp] view plaincopy首先在V_m∩V_d的范围内采样转载 2015-10-10 15:12:01 · 3890 阅读 · 1 评论 -
排序算法
1 冒泡排序/* * 冒泡排序 */#include #define ARRAYLEN 6void BubbleSort(int a[],int n){ int i,j,t; for(i=0;i<n-1;i++) { for(j=n-1;j>i;j--) { if(a[j-1]>a[j])原创 2015-09-12 14:53:19 · 626 阅读 · 0 评论 -
博文收藏夹(updating)
经常看到一些感兴趣知识点的博客,可能一次消化不,现都整理起来放到一起,慢慢吸收。一 、计算机视觉 【OpenCV】特征检测器 FeatureDetector 与 【cv】使用opencv的FeatureDetector,DescriptorExtractor,DescriptorMatcher 【OpenCV】图像几何变换:旋转,缩放,斜切 【OpenCV】访问原创 2015-08-12 10:47:28 · 847 阅读 · 0 评论 -
背包九讲
转自:dd大牛的《背包九讲》P01: 01背包问题 题目 有N件物品和一个容量为V的背包。第i件物品的费用是c[i],价值是w[i]。求解将哪些物品装入背包可使这些物品的费用总和不超过背包容量,且价值总和最大。 基本思路 这是最基础的背包问题,特点是:每种物品仅有一件,可以选择放或不放。 用子问题定义状态:即f[i][v]表示前i件物品恰放入一个容量为v的背包可转载 2015-09-10 15:15:52 · 464 阅读 · 0 评论 -
从头到尾彻底理解KMP
转自:从头到尾彻底理解KMP(2014年8月22日版)从头到尾彻底理解KMP作者:July时间:最初写于2011年12月,2014年7月21日晚10点 全部删除重写成此文,随后的半个多月不断反复改进。1. 引言 本KMP原文最初写于2年多前的2011年12月,因当时初次接触KMP,思路混乱导致写也写得混乱。所以一直想找机会重新写下KMP,但苦于转载 2015-09-02 15:38:19 · 622 阅读 · 0 评论 -
机器视觉之 ICP算法和RANSAC算法
机器视觉之 ICP算法和RANSAC算法临时研究了下机器视觉两个基本算法的算法原理 ,可能有理解错误的地方,希望发现了告诉我一下主要是了解思想,就不写具体的计算公式之类的了(一) ICP算法(Iterative Closest Point迭代最近点)ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法,如下图1如下图,假设PR(红色转载 2015-08-02 12:39:05 · 1351 阅读 · 0 评论 -
RANSAC算法详解
转自:http://grunt1223.iteye.com/blog/961063给定两个点p1与p2的坐标,确定这两点所构成的直线,要求对于输入的任意点p3,都可以判断它是否在该直线上。初中解析几何知识告诉我们,判断一个点在直线上,只需其与直线上任意两点点斜率都相同即可。实际操作当中,往往会先根据已知的两点算出直线的表达式(点斜式、截距式等等),然后通过向量计算即可方便地判断p3是否在该转载 2015-08-02 12:42:21 · 6098 阅读 · 0 评论 -
粒子滤波(PF:Particle Filter)
粒子滤波(PF:Particle Filter) 与卡尔曼滤波(Kalman Filter)相比较 粒子滤波(PF: Particle Filter)的思想基于蒙特卡洛方法(Monte Carlo methods),它是利用粒子集来表示概率,可以用在任何形式的状态空间模型上。其核心思想是通过从后验概率中抽取的随机状态粒子来表达其分布,是一种顺序重要性采样法(Sequential Imp转载 2015-08-10 21:33:55 · 6097 阅读 · 0 评论 -
Dijkstra算法
======================================================================== 这主要是用来找起点与终点最短路径的方法,搜索是以目标节点全遍历的方式进行搜索,一步步确定每个节点的最短路径才终止. 操作过程中分两集合: 确定最短路径顶点集合U 与 未确定最短路径顶点集合V. 利用U里面的有向向量链分转载 2015-08-24 15:58:49 · 1408 阅读 · 1 评论 -
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system1. 算法介绍A . HectorSLAM scan-matching(Gaussian-Newton equati原创 2015-08-10 00:58:32 · 28451 阅读 · 11 评论