1. 世界坐标系 2。物体坐标系 3。摄影机坐标系 4。惯性坐标系:与物体坐标系同原点,与世界坐标系平行。即当从物体坐标系转换成世界坐标系时,物体坐标系先进行旋转再平移,惯性坐标系是物体坐标系旋转后的结果。