激光SLAM
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杭州电子科技大学硕士,激光SLAM方向
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激光SLAM面试合集
先把问题简单记一下,最近两天慢慢填回答某机器人公司:先自我介绍1、轮式里程计标变方法,标定的参数,为什么标定、基于模型法标定,假设激光位于车体的正中心,将里程计积分值与激光雷达的匹配值构建线性方程;轮子半径,两轮间距;虽然出厂会给出参数,但也不是十分标准,类似相机一样需要标定一下;2、图优化流程、图优化的前提、什么场景下不能使用基本思想是将机器人不同时刻的位姿抽象为点(pose),机器人在不同位置上的观测所产生的约束被抽象为点之间的边,或者叫约束(constraint);为了让解唯一,必须加原创 2021-07-20 11:23:10 · 2819 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM之图优化理论
1.常用的两种优化方法介绍 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等,熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是:假设机器人知道当前时刻的位姿,利用编码器或者IMU之类的惯性导航又能够计算下一时刻的位姿,然而这类传感器有累计误差,所以再将每个粒子的激光传感器数据或者图像特征对比当前建立好的地图中的特征,挑选和地图特征匹配最好的粒子的位姿当做当前位姿...原创 2021-07-15 13:55:28 · 5546 阅读 · 3 评论 -
占用概率栅格地图(Occupancy Grid Map)
1. 机器人地图的分类1)尺度地图每一个地点都可以用坐标来表示,比如北京在东经116°23′17'',北纬39°54′27''。2)拓扑地图每一个地点用一个点来表示,用边来连接相邻的点,即图论中的图(Graph),比如铁路线图。3)语义地图将每一个地点和道路都会用标签的集合来表示。在机器人领域,尺度地图常用于定位于地图构建(Mapping)、定位(Localization),拓扑地图常用于路径规划(Path Planning),而语义地图常用于人机交互(Human Robot I原创 2021-07-14 13:11:43 · 1474 阅读 · 0 评论 -
sensor_msgs::LaserScan& scan数据类型
Raw Message Definition# Single scan from a planar laser range-finder## If you have another ranging device with different behavior (e.g. a sonar# array), please find or create a different message, since applications# will make fairly laser-specific as.原创 2021-06-22 22:09:25 · 567 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM流程
1.激光数据处理激光运动畸变; 里程计的标定; 多传感器时间同步;原创 2021-06-01 12:03:38 · 2081 阅读 · 0 评论