slam
文章平均质量分 71
zzr1024
杭州电子科技大学硕士,激光SLAM方向
展开
-
PointClout2数据格式解析
解析速腾聚创16线雷达产生的/rs_lidar消息格式原创 2022-09-20 17:27:16 · 926 阅读 · 0 评论 -
ROS常用命令合集
一、创建 ROS 工作空间1、启动 ROS $ roscore2、创建工作环境$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace3、编译 ROS 程序$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make4、添加程序包到全局路径$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >>...转载 2021-12-16 15:52:40 · 3688 阅读 · 0 评论 -
速腾聚创rs_lidar_16(Robosense)使用gmapping建图
1、配置速腾聚创 rs_lidar_16雷达驱动参考下面教程的第一步,Robosense16线雷达驱动安装速腾聚创rs_lidar_16使用cartographer配置教程2、使用pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维参考下面教程使用pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维3、安装gmapping3.1 安装依赖项sudo apt-get install libsdl1.2-devsudo apt install libsdl原创 2021-11-26 11:32:00 · 3507 阅读 · 0 评论 -
对ICP、PL-ICP、NICP、IMLS-ICP匹配算法的解析
1.ICP(Iterative Closest Point)ICP方法是用来求解两个点云集合转换关系的最通用的方法数学描述:如下图所示,我们需要求解出R,t,使得两个点云集合匹配度达到大(理想效果是两个点云完全重合),即E(R,t)最小。对于已知两个点云的对应点,一次迭代即可求出R,t。...原创 2021-07-08 10:28:56 · 3767 阅读 · 5 评论