速腾聚创rs_lidar_16（Robosense）使用gmapping建图

１、配置速腾聚创 rs_lidar_16雷达驱动

参考下面教程的第一步，Robosense16线雷达驱动安装

速腾聚创rs_lidar_16使用cartographer配置教程

２、使用pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维

参考下面教程

使用pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维

３、安装gmapping

3.1 安装依赖项

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

3.2　进入工作空间

cd ~/catkin_ws/src/

3.3 使用git clone 源码（如果git clone不成功，可以直接复制链接，到github下载源码，默认下载的是melodic版本，如果是Ubuntu 16.0系统，也可以）

git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

3.4 在工作空间（catkin_ws）中编译

catkin_make

#报错及解决

报错1：CMake Error at geometry2/tf2_bullet/CMakeLists.txt:11 (find_package): By not providing "Findbullet.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "bullet", but CMake did not find one.

解决：安装依赖项

sudo apt-get install libbullet-dev

报错2：关于c++11标准
解决：在src/文件下的CmakeLists.txt文件中加入关于c++11标

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )

报错3：Assertion 'beams<LASER_MAXBEAMS ' failed.

这是因为实际的激光扫描的点数较多，比设置的2048要多，所以，在文件目录openslam_gmapping/include/gmapping/scanmatcher/scanmatcher.h文件中，

#define LASER_MAXBEAMS 2048设置要比实际激光点数大即可（例如204800）。

修改完后需要重新编译。

到这一步后，理论上gmapping是安装完成了的，可以使用数据包验证一下。

３、安装laser_scan_matcher包

Ⅰ. Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供 Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping建图;

Ⅱ. 采用的方法就是使用 laser_scan_matcher 功能包。所述 laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具。该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_msgs / Pose2D 或 tf 变换。该包可以在没有其他传感器提供的任何测距估计的情况下使用。因此，它可以作为独立的里程计算器估算器。

Ⅲ. 到 https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git 下载功能包，解压。将解压后功能包与激光雷达的功能包复制到你创建的 ROS 的工作区的src文件下，然后在工作区文件夹下编译。

catkin_make
rospack find laser_scan_matcher

Ⅳ. 然后，需要到 src →laser_scan_matcher →demo 文件中修改demo_gmapping.launch文件。
文件(修改后)如下：

<!-- 
Example launch file: uses laser_scan_matcher together with
slam_gmapping 
-->

<launch>

  #### set up data playback from bag #############################

  <param name="/use_sim_time" value="false"/>

  #### publish an example base_link -> laser transform ###########

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" 
    args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /rslidar 40" />

  #### start rviz ################################################

  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" 
    args="-d $(find laser_scan_matcher)/demo/demo_gmapping.rviz"/>

  #### start the laser scan_matcher ##############################

  <node pkg="laser_scan_matcher" type="laser_scan_matcher_node" 
    name="laser_scan_matcher_node" output="screen">

    <param name="fixed_frame" value = "odom"/>
    <param name="max_iterations" value="10"/>

  </node>

  #### start gmapping ############################################

  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
    <param name="map_udpate_interval" value="1.0"/>
    <param name="maxUrange" value="5.0"/>
    <param name="sigma" value="0.1"/>
    <param name="kernelSize" value="1"/>
    <param name="lstep" value="0.15"/>
    <param name="astep" value="0.15"/>
    <param name="iterations" value="1"/>
    <param name="lsigma" value="0.1"/>
    <param name="ogain" value="3.0"/>
    <param name="lskip" value="1"/>
    <param name="srr" value="0.1"/>
    <param name="srt" value="0.2"/>
    <param name="str" value="0.1"/>
    <param name="stt" value="0.2"/>
    <param name="linearUpdate" value="1.0"/>
    <param name="angularUpdate" value="0.5"/>
    <param name="temporalUpdate" value="0.4"/>
    <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
    <param name="particles" value="10"/>
    <param name="xmin" value="-5.0"/>
    <param name="ymin" value="-5.0"/>
    <param name="xmax" value="5.0"/>
    <param name="ymax" value="5.0"/>
    <param name="delta" value="0.02"/>
    <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
    <param name="llsamplestep" value="0.05"/>
    <param name="lasamplerange" value="0.05"/>
    <param name="lasamplestep" value="0.05"/>
  </node>

</launch>

Ⅴ. 然后到所创键的ROS工作区，重新编译一下，输入：

catkin_make
source devel/setup.bash

 建图指令步骤

１．打开激光雷达点云驱动

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch 

２．３维激光数据转换成２维

roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch

３．使用gmapping建图

roslaunch laser_scan_matcher  demo_gmapping.launch