Ubuntu14.04下的ORB_SLAM2方法安装与运行

主要对ORB-SLAM2进行编译运行。以及下载TUM上的数据集。

单目和RGB-D都可以在TUM的数据集上运行，但是双目的不可以，我是用的EuRoC数据集跑的双目。

系统环境

Ubuntu 14.04  安装好gcc  g++  cmake    git 

安装Ubuntu使用虚拟机的话方法如下：http://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030

配置环境

安装cmake和git

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git

安装Pangolin

我安装新版本的话出现了很多问题，所以装的是老版本。

$ sudo apt-get install libglew-dev   #安装Glew
$ sudo apt-get install cmake         #安装CMake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  #安装Boost

下载、编译、安装Pangolin:
先要新建文件夹orbslam_ws和下属的src文件
$ cd ~/orbslam_ws/src
$ git clone https://github.com/zzx2GH/Pangolin.git
$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
$ make
$ sudo make install

安装OpenCV

从OpenCV官网下载OpenCV2.4.11然后解压。</