Ubuntu14.04上运行LSD-SLAM及数据集

LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

LSD-SLAM Github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

使用的环境：

Ubuntu14.04 必须先安装ROS indigo，安装ROS可以参照：

https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/1.4.html

安装LSD-SLAM

创建rosbuild工作空间：

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/indigo
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir

安装依赖

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

下载LSD-SLAM到之前的创建的package_dir文件夹下

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

下载完成后打开需要将两个文件中的单引号都删除。

打开lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg文件

分别将：

第20行scaledDepthVarTH：单词 point's和keyframe's 中出现了单引号，删除单引号

第21行absDepthVarTH：单词 point's

第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's

打开 lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg文件

分别将：

第11行plotStereoImages：单词 what's

第12行plotTracking：单词 what's

第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

修改上述文件并保存，编译：

cd ~/rosbuild_ws/package_dir
rosmake lsd_slam

运行LSD-SLAM

下载数据集并解压：http://vmcremers8.informatik.tu-muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip

打开Termial，输入以下命令：

roscore

打开新的Termial，输入以下命令，弹出PointCloud Viewer窗口：

rosrun lsd_slam_viewer viewer

打开新的Termial，输入以下命令：

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

打开新的Termial，输入以下命令，弹出DebugWindow DEPTH窗口并运行SLAM：

rosbag play dataset/LSD_room.bag

注：将上述命令中的dataset/LSD_room.bag替换为你之前下载的数据集的所在的路径

运行结果