AUTOSAR网络管理报文（学习笔记）

文章分为三个部分来

简绍AUTOSAR的网络管理的优点或缺点

AUTOSAR全称AUTomotive Open System ARchitecture（汽车开放系统架构）。有一点需要注意

注意看全称中的英文大写部分，写全称时必须要按照上面的格式写，不能只写首字母大写。

网络管理的定义：指通讯节点之间，睡眠-唤醒-工作之间的模式管理和切换。进一步的理解就是

每个节点内部都有几种不同类型的状态机，分别管理节点在参与通讯时的行为和规范。

AUTOSAR NM是一种分布式直接网络管理。

分布式：是指一条总线上各个节点分离。网络管理也是分布式（即自己管理自己，不直接管理其他节点）

直接网络管理：我的理解就是，网络管理是直接根据网络管理帧携带的信号来管理的。

1：AUTOSAR NetworkManage概述：

1.1 网络管理可以分为以下三大模块

时序上如图所示：

图例解析 ：在黄色的repeatMessage部分，是NM报文以快速的周期发送5帧（5帧也是通过软件工具配置的参数值，快速周期也是配置的定时器）

节点处于不同模式下，对NM报文和Application报文的收发能力如下表所示：

1.2 不同状态下，不同信息的接收和发送

N:代表不能执行该操作

Y：代表可以执行该操作

总结：

网络管理帧：

网络管理帧TX，只能在网络模式下的的重复模式下（RMS），和正常操作状态（NOS）下可以由节点发送。换个说法，节点只有处于RMS,和NOS状态下，才能发送网络管理帧。

网络管理帧的接收RX：节点处于任何状态下，都必须能够接收网络管理帧。（也可以这么理解，节点在任何状态下都能被NM报文唤醒）

应用报文的发送TX：只有在NM(network Mode)，模式下才能发送。唯一的例外是（当节点从NM模式跳转到Prepare Sleep Mode）时，如果TX buffer（缓存器中依然有报文未完成发送工作，则在PSM模式下，依然可以发送应用报文）。

应用报文的发送RX：只有在NM(network Mode)，模式下才能接收。

1.3 模式和状态缩写

• 网络模式(Network Mode)，简称NM，NM模式下，有分为三个子状态（1：Repeat State 2: Normal Operation State. 3:Ready Sleep Status）
• 预睡眠模式 (Prepare Sleep Mode)  简写大写英文字符PSM（停止应用报文的接收和发送）
• 总线睡眠模式 (Bus-Sleep Mode)     简写BSM

  其中网络模式中又分为三个子状态

• 重复消息状态（Repeat Message State），RMS
• 正常运行状态（Normal Operation State），NOS
• 准备睡眠状态（Ready Sleep State） , RSS（停止本模块网管报文的发送）

总结如下：

网络管理帧无论何种情况下都能被接收，可以说网络管理帧到哪都吃得开。

预睡眠状态下，表明节点已经有点累，暂时只能接收网络管理帧，不能发生网络管理帧，也不能接收和发送应用帧

重复信息状态下，所有帧（包括应用报文）都能被发送和接收（这一点比较关键，也是容易混淆的点）重复状态下是指网络管理帧是以较快的速率连续发送若干帧信号。

正常运行状态下，网络管理帧以较慢的速率发送。

准备睡眠状态下，网络管理报文发送被禁止，只能接收网络管理报文。网络管理报文的接收和发送依然进行。

睡眠状态下，网络管理报文能被接收，但是不能发生网管报文，也不能收发应用报文

（测试时可以根据：“发送应用报文，查看被测样件是否产生ACK应答”）

2：应用层调用的两个接口和状态

AUTOSAR网络管理节点内部有两个状态，c，当节点的应用层需要使用总线进行通讯的时候，会调用接口使得节点进入请求状态，当应用层没有通信需求的时候，调用接口使得节点进入释放状态。

规范并没有规定，应用层何种情况下，需要调用接口进入被请求状态或被释放状态（只强制规定了，初始化上电的过程中，必须强制进入relaesed模式，其他状态下，由制造商自行编写程序判断是否需要进入某一种状态）

需要注意的是，即使节点当前处于释放状态，节点的通讯依然有可能是处于开启状态，因为网络上的其它节点有可能正在请求总线。所以这个状态代表的是节点应用层是否有通信需求，并不代表总线开启或关闭。有通讯需求的时候处于请求状态，无通讯需求的时候处于释放，但总线是否在通讯不仅仅取决于当前节点自己，而是取决于网络上的所有节点。

总结：

节点上电初始化后默认进入释放状态。

网络请求： 当ECU应用层需要总线通信时，它会调用CanNm_NetworkRequest请求网络；
网络释放： 当ECU应用层不需要总线通信时，它会调用CanNm_NetworkRelease释放网络。
触发这两个动作的条件由客户需求决定。

当ECU已经处于released 时，但是还是在通讯时，说明总线上还有其他节点处于requested状态。

4：网络管理帧的结构：

4.1 规范中默认只定义了Byte0和Byte1

Byte0：代表的是，节点源地址（Source Node Identifier），是专门指，发送该NM帧的节点的源地址。（如该节点发出的NM帧ID=0x625，则此Byte0=0x25）

Byte1：包含的是一些控制信息和控制命令，具体命令如下：

Bit 0: Repeat Message Request

• 0: Repeat Message State not requested
• 1: Repeat Message State requested
  该位置1的时候表示当前节点请求所有节点进入报文重复阶段。（也就是接收这条网络唤醒报文的所有节点，都要进入报文重复阶段）

• Bit 3: NM Coordinator Sleep Bit

      0: Start of synchronized shutdown is not requested by main coordinator
      1: Start of synchronized shutdown is requested by main coordinator
      该位置1时表示主协调节点（发送节点）请求（接收NM帧的节点）开始进入同步休眠。即这个位置1后，发送NM的节点自身也会开启一个计时器,并且同步要求接收节点也开启计时器。两个节点在计时器计时结束以后，同步进入睡眠状态。

• Bit 4 Active Wakeup Bit（当节点被本地唤醒时，该bit=1）

      0: Node has not woken up the network (passive wakeup)，即当前节点收到网络管理报文，被其它节点唤醒。（即网络唤醒）
      1: Node has woken up the network (active Wakeup)，即当前节点主动唤醒网络（通过Request），亦称本地唤醒。

• 本地唤醒：如KL15唤醒，或按键唤醒，或者是定时自动唤醒

• Bit 6 Partial Network Information Bit (PNI)    Partial Network Information（PNI:子网网络管理信息位）

      0: NM PDU contains no Partial Network request information
      1: NM PDU contains Partial Network request information
      该位表示该条网络管理报文中是否包含部分网络激活信息。详细解释就是，被唤醒的节点，充当网关的作用，唤醒此网关时，需要同步唤醒网关下所处的另外一条CAN网络。又比如比如很多CAN总线上的节点，是充当了LIN网络主节点的作用。我们唤醒此节点时，也就是唤醒了LIN网络。这两个位是相关的请求位。

4.2  user data数据解析，唤醒源和保持源

一般情况下，userdata会分为  唤醒源，和保持源。

4.2.1 先来了解什么是唤醒源和保持源

唤醒源：唤醒源，是指总线睡眠状态下（BSM）,到NM(正常模式下)，的唤醒方式，AUTOSAR中定义了，两种唤醒源

**1) 本地唤醒源

本地唤醒源：一般包含以下几种，KL15上电，本地按键，本地传感器，定时唤醒定时器（有些ECU会执行以下逻辑，即睡眠后，每间隔固定时间，会唤醒一次，检查有没有错误发生），

**2）远程唤醒源

远程唤醒，即NM报文唤醒，和诊断报文唤醒

5：网络节点之间的相互转换

模式切换规律：

分别以3个Mode为例，来讲解。其中NM有拆分为3个子状态 

1：BSM模式下，可以直接跳转至NM下的RMS状态，（记住这是BSM唯一能够跳转到的一种状态），从外在看，就是存在本地唤醒，或远程报文唤醒。从应用层看，就是存在通讯的需求

注意：BSM不能直接跳转到，除RMS状态外的任何一种状态。如果能跳转说明存在BUG

2:RMS子状态下，

RMS->NOS,即在相关定时器，结束定时时和其他条件符合时（后面补充哪些计时器和条件）。自动进入NOS阶段。

3：RMS->RSS,即在相关定时器，结束定时时和其他条件符合时，节点会进入RSS状态，自身网管报文停止发送，能接收其他网管报文，正常发送APP报文。

6：网络管理的时间参数和配置参数

6.1 时间参数

 **1)T_REPEAT_MESSAGE :计时器，在节点进入Repeat_Message后，就开始计时，计时时刻到后，就退出Repeat_Message_State状态，此段时间设置，与T_NM_ImmediateCycleTime和T_NM_MessageCycle和N_Immediate_TIME最好不要存在冲突，如N_Immediate_TIME次数设置为10，T_NM_ImmediateCycleTime=100，但是T_REPEAT_MESSAGE却设置为900ms，根本不能完成10次快发。

**2）T_NM_TIMEOUT：指节点在NM(注意：这里是指Normal Management )，该计时器会有一个时间重载值，进入NM之前，初始化程序中，就载入这个时间值。当节点进入NM时，就开始倒计时，当收到或自身发出网管报文时，该值会被重置。

此外，在RMS,和NOS状态下，如果T_NM_TIMEOUT超时，会自动重载，不影响以上两个状态进入和退出。

**3）T_STARIT_APPFrame，是指第一帧节点自身NM报文发出后，到第一帧APP报文，发出时刻的时间值。另外时间和初始化唤醒的时间之间的冲突，这里的初始化唤醒，是指报文中的信号发出有效值（比如，发出时刻下实际的发动机转速），故在实际完成初始化之前，报文中的信号可以发送初始默认值。

**4）T_Wait_BUS_Sleep  最后一帧APP报文停发的时间(进PBM状态),到总线进入睡眠的时间，

2：表格里没有列举的一种时间，即在首诊NM报文发出后，必须在规定时间内，发出所有应用报文。

6.2 配置参数

7详细状态跳转状态图

标号5和标号6处，可以知道,当维持源消失后，NOS和RSS之间的状态是属于立即切换。且发送模块应该注意，当节点从RMS状态下，切换到NOS，发送模块如果想 维持接收节点，处于RSS状态，而非切换到，RMS应该把自身Repeat Message bit位置0。

节点被被动远程唤醒时，无论Repeat Message bit=1或=0，都会使得接收节点进入RMS状态，但是接收节点，要从NOS或RSS,进入RMS需要发送单元的 Repeat Message bit=1.

8 状态跳转中的函数调用

① 初始化与 CanNm_Init() 函数

节点上电（可以指KL30接电）或复位后，经初始化函数CanNm_Init()默认进入总线睡眠状态，在总线睡眠状态下应停发所有应用报文和网络管理报文，但要可以接收网络管理报文，以使得其它节点能够唤醒当前节点。

摘要：实际项目中，ECU上KL30常电后，就会执行一系列初始化函数，CanNm_Init()函数也会被调用。

② 进入网络模式  与  CanNm_PassiveStartup() 和 CanNm_NetworkRequest()
当节点收到了网络管理报文时，不是直接进入网络模式，而是上报应用层，应用层判断当前状态，允许的话会调用CanNm_PassiveStartup()函数，使节点进入网络模式。当节点自身想要进行网络通讯时，调用CanNm_NetworkRequest()使节点进入网络模式。前者是被动，后者是主动。后者发送的网络管理报文中CBV的Active Wakeup Bit位为1。

摘要：

CanNm_PassiveStartup  被动启动，指被其他节点的网管报文唤醒，也可以理解为NM报文为唤醒源

CanNm_NetworkRequest 主动请求，（主动唤醒的操作，如KL15上电，按键唤醒，触屏唤醒等）CBV的Active Wakeup Bit位为1。

2.1 网络模式下的 RMS

      节点进入网络模式后，默认进入重复报文阶段，启动定时器NM-Timeout（个人认为应该叫做超时计时器更容易理解），同时还要启动另外一个RepeatMessageTimer(状态维持计时器)

NM-Timeout用来记录网络管理报文是否超时，其超时时间为CanNmTimeoutTime，每收到或成功发送一帧网络管理报文，都应重启NM-Timeout。节点要开始周期发送网络管理报文。常规情况下，节点要先等待一个时间偏移量（CanNmMsgCycleOffset）后再发送第一帧网络管理报文，发送周期为CanNmMsgCycleTime，发送次数为CanNmRepeatMessageTime。

摘要：

努力搞明白NM-Timeout计时器，你就明白了整个Autosar网管了

CanNm_PassiveStartup  和CanNm_NetworkRequest函数调用成功后，都需要启动一个“超时计时器”，超时计时器需要配置一个参数，叫做“超时值”，当“计时器数值”>=“超时值时”，此时会根据另外一个计时器RepeatMessageTimer(状态维持计时器)，的结果来判断，如果此时状态维持计时器没超时，就会重置NM-Timeout计时器。

实例：RepeatMessageTimer超时值被配置为5秒，NM-Timeout值被配置为3秒。如果RMS状态下，维持源（KL15，其他节点的网管报文都没有），节点自身的网管报文因为bug而无法发出。则

在进入RMS状态，3s后NM-Timeout开始超时，此时RepeatMessageTimer还没有超时，此时会重置NM-Timeout，然后NM-Timeout会重新从0计时，当NM-Timeout计时到2s时，RepeatMessageTimer计时到5S，节点会根据自身此时有无网络通信需要，选择进入RSS或NOS状态。进入RSS状态和NOS状态下，NM-Timeout的状态也是不一样的

（1）RepeatMessageTimer超时后，检查没有“网络通信需要”，直接进入RSS状态，此时NM-Timeout不会被打断，继续在2S基础上，继续计时。当计时到3s后，会直接跳出RSS状态，进入PSM模式。

（2）RepeatMessageTimer超时后，检查存在“网络通信需要”，进入NOS状态，进入NOS状态后，NM-Timeout还会继续计时到3s，检查到还存在网络通信需要，则继续重置计时器。

小结：NM-Timeout超时后重置的条件存在2个，（1）RepeatMessageTimer未超时（2）RepeatMessageTimer超时后，检查是否存在“网络通信需要”存在通信需求就重置，不存在就不重置。

NM-Timeout超时且不重置后，必须跳转到PSM状态。任何状态下，节点接收到NM帧，或者自身发送出网管帧，都必须打开或重置或重新打开NM-Timeout计时器。

9、总线负载降低策略（Bus Load Reduction Mechanis）

        通常情况下，在常规运行阶段，所有节点都要发送网络管理报文，节点中有一个定时器CanNm Message Cycle Timer，每发送一帧网络管理报文，该定时器就重新装载CanNmMsgCycleTime的值，即网络管理报文的发送周期为CanNmMsgCycleTime。但其实只要有一个节点在发送报文，网络中所有节点就都可以保持在网络模式（RSS状态），多发的网络管理报文是对总线负载的浪费。

总线负载降低策略具体为：

当配置参数与CanNmBusLoadReductionEnabled为有效，且节点处于常规运行阶段时，进入总线负载降低模式，此时：

节点如果接收到了一帧网络管理报文，则应将定时器CanNm Message Cycle Timer重置为CanNmMsgReducedTime，而不是CanNmMsgCycleTime，CanNmMsgReducedTime 参数是一个小于 CanNmMsgCycleTime 且大于CanNmMsgCycleTime的一半( ½ CanNmMsgCycleTime)的时间值，且每个节点的CanNmMsgReducedTime 值不同。
节点如果发送了一帧网络管理报文，则还是将定时器CanNm Message Cycle Timer重置为CanNmMsgCycleTime。
这种策略的结果是：网络中只有CanNmMsgReducedTime 值最小的两个节点交替发送网络管理报文。

我们假设节点A的CanNmMsgReducedTime 最小，B次之，在某一时刻（某一个时刻，是什么时刻？什么情况下所有节点进入总线负载降低模式），网络上所有节点都进入了总线负载降低模式，此时

（1）某个节点X立即发送了一帧网络管理报文，之后X节点因为是发送节点，所以定时器CanNm Message Cycle Timer重置为CanNmMsgCycleTime（即节点X发送的NM报文不变） 。

（2）其余节点是接收节点（包括A和B节点），CanNm Message Cycle Timer重置为各自的CanNmMsgReducedTime，节点A的CanNmMsgReducedTime值最小（比目前总线上所有的NM报文周期都小），所以一段时间后率先发了一条网络管理报文，之后将CanNm Message Cycle Timer重置为CanNmMsgCycleTime，其余节点CanNm Message Cycle Timer再次重置为各自的CanNmMsgReducedTime，此时网络中节点B变成了CanNm Message Cycle Timer值最小的节点，一段时间后会发出一条网络管理报文，这又会使得节点A的CanNm Message Cycle Timer值变成最小，所以实现了网络中CanNmMsgReducedTime 值最小的两个节点交替发送网络管理报文，其余节点不发送网络管理报文。

      这里还有个重点，就是当条件满足时，所有节点都进入负载降低模式，当第一条NM报文发出后

所有节点的NM的周期都要重置！！

当最小的两个节点中某个节点进入准备睡眠阶段，不再发送网络管理报文了，那么CanNmMsgReducedTime 值略大的下一个节点会开始发送网络管理报文。

当网络中只有一个节点处于常规运行阶段时，网络管理报文的周期为CanNmMsgCycleTime。