ROS学习--(六）理解ROS节点和话题

ROS系统包括多个独立的节点，每个节点通过一个发布/订阅的消息范式与其他节点联系
!如下图中，publisher和subscriber都可以是节点（node）
(https://img-blog.csdn.net/20150726220005225)
举个具体例子：
ROS starts with the ROS Master. Let’s say we have a camera on our Robot. We want to be able to see the images from the camera, both on the Robot itself, and on another laptop.
ROS开始于一个Master，一如我们的机器人上有个摄像头，然后我们想在机器人和笔记本上看到照片，笔记本就有一个Image display（IDN）节点,同时机器人上也有节点，一个是Image Processing Node（IRN）， 另一个是Camera Node（CN）。

首先，所有的节点都要到Master登记（register)，这样Master才能知道信息要传到哪个节点
比如，CN会说他会发布XX信息（这里是image_data），其他两节点则说要订阅这个信息。
接着他收到信息后就把信息发给其他两节点了。
也可以订阅特殊服务。

•rospy = python 客户端库