ROS Topic (话题通信总结)

迷茫的桔子

已于 2022-04-30 09:58:26 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：经验分享 vim linux

于 2021-11-21 10:50:13 首次发布

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拿到一个功能包，先运行一下（以turtlesim为例子）：

rusrun turtlesim turtlesim_node

然后使用 rqt_graph 和rostopic list 大致了解有哪些话题和节点：

可以看到主要有/turtle1/cmd_vel等三个话题，接着使用 rostopic list -v 继续研究：

可以看消息的类型和订阅者发布者，比如说/turtle1/cmd_vel是乌龟的速度话题，但是没有人发布这个话题，于是我们尝试去驱动乌龟去运动

(若话题比较少，rostopic list -v非常好用，如果较多，可以使话题单个查看指令 rostopic info 和rostopic type)

首先要去获取消息的数据形式，如果是对方是发布者可以使用rostopic echo [话题名]，如果对方是订阅者，则：

直接发布话题

使用 rostopic pub [话题名] [消息类型名] [参数改变]

看似复杂，其实只有 rostopic pub [话题名] ，剩下的狂按Tab补齐就行了

然后你自己去修改参数就好了，不过乌龟只动一次，若想循环运动

rostopic pub -r 3 /turtle1/cmd_vel........（Tab自动补齐）

-r是循环发布，3是发布频率

rostopic echo -n  1 /turtle2/pose

可以实现话题单次查看

2.代码实现：

#include <ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv,"fabuzhe");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1);
geometry_msgs::Twist yundong;

while(ros::ok())
{

yundong.linear.x=1;
yundong.angular.z=1;
pub.publish(yundong);


    
}
return 0;
}

效果和方法1是相同的，比较简单，随便找一个publisher的代码，把消息类型一改就行了。

结果展示为：小乌龟在绕圈

同理，也可以写出订阅乌龟位姿的代码（/turtle1/pose）：

#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Pose.h>

void doROS(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("TURTLE POSE xpose: %0.4f,ypose: %0.4f",msg ->x,msg ->y);


}


int main(int argc,char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"dingyuezhe");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub =nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1,doROS);
ros::spin();

return 0;

}

接着写一个全向轮小乌龟（不太符合逻辑）使用PID控制到达位置：

#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Pose.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

double dt=0.1;
turtlesim::Pose hope_pose;
geometry_msgs::Twist sudu;
ros::Publisher pub;
void doROS(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose)
{
hope_pose.x=7;
hope_pose.y=7;

double dx,dy,ax,ay;
double kp=1;
dx=hope_pose.x-pose->x;
dy=hope_pose.y-pose->y;
sudu.linear.x=kp*dx;
sudu.linear.y=kp*dy;
pub.publish(sudu);

}


int main(int argc,char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"sum12");
ros::NodeHandle nh;
 pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1);
ros::Subscriber sub =nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1,doROS);
ros::spin();

return 0;

}

自定义消息类型：

1在功能包下创建msg文件夹

2msg文件夹下创建xx.msg文件（比如Person.msg）