微型四旋翼飞行器设计经验之瞎扯淡

在正式开始记录微型四旋翼飞行器设计的学习笔记之前，感觉自己很有必要先给自己一个总结，也希望能够帮到更多的朋友少走弯路（虽然不知道帮助大不大）。
去年九月下旬开始了微型四旋翼飞行器的学习与设计，在12月底的时候初步实现了稳定的遥控与飞行，后续又增加了一些常规的辅助的功能，失控保护、姿态微调等等，之后又利用OLED屏幕，设计了一个三级菜单，把各种参数的设置，飞控锁定与通讯的状态等等一些信息都整合在一起，利用相应的按键，可以很方便的查看、设置。通过一次一次的优化一些细节，飞行器的飞行效果令人满意。

 

在此真心要感谢喵呜实验室的开源四旋翼项目，我最初的学习标杆就是在参考喵呜实验室的小四轴。当然，也有很多朋友参考匿名，圆点博士等等，都是可以的，本人也对比参考了一部分。感谢这些团队的开源精神。


在开始之前，先吐槽！！！！！！！！！！！！！！！


8位机做多旋翼飞控！？
8位机做飞控！？这是我在设计飞行器期间听到的最多质疑。甚至很多“德高望重”的老古董老师，从头到尾把你批判一番，理由是什么8位机的PWM输出只有256宽度的计数周期，分辨率不够。。。更有甚者直接放话说8位机就是专科生玩的玩意，本科生用8位机做设计简直就是xxx。。。面对这样的言论，我只能选择呵呵一笑，老古董你可知道MWC飞控，APM飞控的主控ATmage328P也是8位的，但是这并不影响人家引领全球DIY多旋翼的热潮啊，而且谁告诉你当下的8位机就是你那个年代的8051或者8086？讲真，做四旋翼的这个过程，让我认清了很多东西。至少我们院系是这样的：喜大好功、什么东西只认准最高端的、功能只看是不是天花乱坠而不管实际的学习成本。一个老师甚至说，做四旋翼，要把DSP、FPGA、ARM、操作系统神马的全都搞上。。。但是初期学生学习的时候会遇到什么具体问题？怎么能让他们快速上手少走弯路？四旋翼学习的真