3D重构基础二－－坐标转换

本小结思路：世界坐标——>相机坐标——>成像坐标

首先，借助几何和代数的方法来描述立体感知。先从简单的情况开始。

假设两个相机的内部参数一致，如焦距、镜头等等，为了数学描述的方便，需引入坐标，由于坐标是人为引入的，因此客观世界中的事物可以处于不同的坐标系中。假设两个相机的X轴方向一致，像平面重叠，如下图所示，坐标系以左相机为准，右相机相对于左相机是简单的平移，用坐标表示为(Tx,0,0)

Tx一般称为基线(baseline)，根据三角形相似关系，很容易得出空间中的一点P(X,Y,Z)分别在左右像平面上的投影坐标。

因此，左相机像平面像点的坐标为

xl=fXZ               yl=fYZ