基于DragonBoard 410c的遥控炮台二之舵机驱动(下)

一.背景

在上篇，博主给大家介绍了关于舵机的相关知识以及PWM的控制原理，并且根据410c的特点写了个GPIO口模拟PWM的驱动，但是尽管输出的波形图还算稳定,但相对来讲，PWM作为稳定的硬件通讯信号，是需要时刻保持信号的输出，换言之，假如一个周期20ms，脉宽50%的波形，CPU平均在10ms内调度GPIO进行实时电平改变。上篇博客的stree.c驱动里，我们采用在工作队列里udelay的方式来实现（具体参考http://blog.csdn.net/ad3600/article/details/59484467这篇博客），这在linux这种分时调度系统里是相当消耗CPU资源的做法(CPU占用率：android系统里占25%+，纯linux系统占80%+),但如果换成usleep,或者干脆采用软件定时器来做延时控制，这种方式虽然能极大地降低CPU的占用率，但在linux的这类分时系统里无法保证及时的硬件操作的实时响应，实测波形如下：

图1 PWM波形1

图2 PWM波形2

图3 PWM波形3