驱动舵机&电机

一.驱动舵机：

1.接线：

红线-电源

棕线-接地

黄线-pwm的对应引脚（信号控制线）；

2.占空比->驱动的角度

    0.5ms--------------0度；2.5%(5倍)

    1.0ms------------45度；

    1.5ms------------90度；

    2.0ms-----------135度；

    2.5ms-----------180度；12.5%

一般来说将周期调整为T=50HZ,系统主频为72M

 

 二.驱动电机

1.电机驱动

 pwmA/B--pwm相应引脚

AIN1/2--初始化的高低电平的引脚（控制电机的转向）                BIN1/2，BO1/BO2（同理）为连接另一个电机！

AO1/2--连接电机的正负极

VM--电源

VCC--逻辑电源

GND--接地

STBY--提供高电平

以上是这周遇到的部分问题，主要问题是硬件的连接。

本周完成：开环控制电机&操作舵机&控制两个电机等...

未完成：同时驱动两个舵机（还未成功）&编码器测速并用串口显示其速度（周六未完成，失败了）&PID算法闭环控制电机。

下一步：连接编码器测速-->PID闭环控制-->上位机调试