FreeRTOS学习笔记——互斥型信号量

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0.前言

    在嵌入式操作系统中互斥型信号量是任务间资源保护的重要手段。下面结合一个具体例子说明FreeRTOS中的互斥型信号量如何使用。

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    【 代码链接】——示例代码存于百度网盘

1.基本说明

    互斥型信号量的使用方法如图1所示。在多数情况下，互斥型信号量和二值型信号非常相似，但是从功能上二值型信号量用于同步，而互斥型信号量用于资源保护。互斥型信号量和二值型信号量还有一个最大的区别，互斥型信号量可以有效解决优先级反转现象。

图1 互斥型信号量使用方法

2.参考代码

    本例具有两个任务，两个任务都试图通过串口打印内容，此时串口就好比一个“资源”，某个任务使用串口资源时必须保护该资源，使用完串口之后在释放资源。保护和释放动作便对应互斥型信号量的两个基本操作， xSemaphoreTake 和 xSemaphoreGive 。

    【代码】

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1. /* Standard includes. */  
2. #include <stdio.h>  
3. #include <string.h>  
4.   
5. /* Scheduler includes. */  
6. #include "FreeRTOS.h"  
7. #include "task.h"  
8. #include "queue.h"  
9. #include "semphr.h"  
10.   
11. /* Library includes. */  
12. #include "stm32f10x.h"  
13.   
14. #define LED0_ON()   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);  
15. #define LED0_OFF()  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);  
16.   
17. static void Setup(void);  
18. void TaskA( void *pvParameters );  
19. void TaskB( void *pvParameters );  
20.   
21. void LedInit(void);  
22. void UART1Init(void);  
23.   
24. /* 互斥信号量句柄 */  
25. SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;  
26.   
27. int main(void)  
28. {  
29.     /* 初始化硬件平台 */  
30.     Setup();  
31.     /* 创建互斥信号量 */  
32.     xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();  
33.     /* 建立任务 */  
34.     xTaskCreate( TaskA, "TaskA", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY+3, NULL );  
35.     xTaskCreate( TaskB, "TaskB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY+4, NULL );  
36.     /* 启动OS */  
37.     vTaskStartScheduler();  
38.       
39.     return 0;  
40. }  
41.   
42. void TaskA( void *pvParameters )  
43. {  
44.     for( ;; )  
45.     {  
46.         xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY );  
47.         {  
48.             printf("Task A\r\n");  
49.         }  
50.         xSemaphoreGive( xSemaphore );  
51.         vTaskDelay( 2000/portTICK_RATE_MS );  
52.     }  
53. }  
54.   
55. void TaskB( void *pvParameters )  
56. {  
57.     for( ;; )  
58.     {  
59.         xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY );  
60.         {  
61.             printf("Task B\r\n");  
62.         }  
63.         xSemaphoreGive( xSemaphore );  
64.         vTaskDelay( 1000/portTICK_RATE_MS );  
65.     }  
66. }  
67.   
68. static void Setup( void )  
69. {  
70.     LedInit();  
71.     UART1Init();  
72. }  
73.   
74. void LedInit( void )  
75. {  
76.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
77.     RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );  
78.     /*LED0 @ GPIOB.5*/  
79.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;  
80.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
81.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  
82.     GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStructure );      
83. }  
84.   
85. void UART1Init(void)  
86. {  
87.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
88.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
89.       
90.     /* 第1步：打开GPIO和USART时钟 */  
91.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);  
92.       
93.     /* 第2步：将USART1 Tx@PA9的GPIO配置为推挽复用模式 */  
94.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
95.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
96.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
97.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
98.       
99.     /* 第3步：将USART1 Rx@PA10的GPIO配置为浮空输入模式 */  
100.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;  
101.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
102.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
103.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
104.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
105.       
106.     /* 第4步：配置USART1参数 
107.     波特率   = 9600 
108.     数据长度 = 8 
109.     停止位   = 1 
110.     校验位   = No 
111.     禁止硬件流控(即禁止RTS和CTS) 
112.     使能接收和发送 
113.     */  
114.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;  
115.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
116.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
117.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;  
118.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
119.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
120.     USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);  
121.       
122.     /* 第5步：使能 USART1， 配置完毕 */  
123.     USART_Cmd(USART1, ENABLE);  
124.       
125.     /* 清除发送完成标志 */  
126.     USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);  
127.       
128.     /* 使能USART1发送中断和接收中断，并设置优先级 */  
129.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
130.     // NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);  
131.     /* 设定USART1 中断优先级 */  
132.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  
133.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;   
134.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
135.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
136.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
137.     /* 使能接收中断 */  
138.     // USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);   
139. }  
140.   
141. int fputc(int ch, FILE *f)  
142. {  
143.     /* 写一个字节到USART1 */  
144.     USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch);  
145.     /* 等待发送结束 */  
146.     while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET)  
147.     {}  
148.     return ch;  
149. }  

3.简单说明

SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;

    申明互斥型信号量，在FreeRTOS中二值型信号量和互斥型信号量类型完全相同。

xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();

    创建互斥型信号量。

xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY ); //Take：拿资源

    获得资源的使用权，此处的等待时间为 portMAX_DELAY（挂起最大时间），如果任务无法获得资源的使用权，任务会处于挂起状态。

 xSemaphoreGive( xSemaphore ); //Give：给出资源

    释放资源的使用权。

4.总结

    互斥型信号量和二值型信号量使用方法相似，但二值型信号量用于同步而互斥型信号量用于资源保护。