【D3D学习记录】入门3D编程的基本数学知识(2)-向量、线性空间和线性变换

入门3D编程的基本数学知识(2)-向量、线性空间和线性变换

bluekitty(不若人生一场醉) @ CSDN

 

本文主要记录了一些与D3D相关的基本且重要的数学知识，目的是为了入门3D编程。分多个部分。

向量部分的内容仅限于二维或三维线性空间，一些向量性质的几何意义在高维空间没有意义，而且3D程序设计也没有必要去了解高维空间。

 

1、向量

①向量的代数定义

      在代数概念上，它的定义很简单，n个数字组成的排列就是n维向量，n表示这个向量有多少个分量（即维度），第i个数称为向量的第i个分量。

      书写向量时，可以写成一行如向量[1,2,3]，也可以写成一列，数学上认为行向量和列向量是2个不同的向量，即如果把向量看成矩阵的话，行矩阵不等于列矩阵。

 

②向量的几何意义

      从几何意义上说，向量是有位置（起点）有大小（长度）有方向的有向线段，用图形描述时用一个线段加一个箭头表示一个向量，

图1

 

如图1，v就表示一个向量，这个向量的起点在原点，有一定长度，并且箭头所指的方向就是向量的方向。

 

③零向量、自由向量和固定向量

      向量a的所有分量都为0，称为零向量，零向量的几何意义就是原点。零向量是个特殊的向量，它的长度是0，指的方向为任意方向，一个空间（线性空间）内，所有其他向量都可以用其与零向量的相对有向距离表示。

      已经知道向量的几何意义是有向线段，从有向线段的几何定义可以知道，有向线段受3个条件制约：起点、长度和方向，如图1的有向线段ab和mn，虽然他们长度和指向都相同，但起点不同，所以ab和mn表示2条不同的有向线段，即ab≠mn。有一类向量并不完全等同于有向线段，称为自由向量，自由向量有长度有方向但不关心起点，只要是长度和指向相同的自由向量都被认为是同一个向量，即所有平行的且长度相等指向相同的自由向量都相等，如果用自由向量v1和v2表示图1中的有向线段ab和mn，v也是自由向量，那么v=v1=v2。

      与自由向量相对，也有不自由向量，称为固定向量，固定向量完全等同于几何上的有向线段。

      由于所有平行的且长度相等指向相同的自由向量都相等，所以可以取任意一个向量来表示所有这些平行的向量，一般取起点在原点的那个自由向量。计算机图形只使用自由向量，下文所述的所有向量也都是指自由向量。

 

④点和向量的区别 

      点和向量有区别么？从数学角度来说，点和向量是完全不同的概念，点在二维空间中点代表无穷小的面积，在三维空间中代表无穷小的体积，有位置而无方向，而向量是无形的，有长度有方向。点描述位置而向量描述位移。

      虽然在概念上点和向量有着本质的不同，但实质上，点和向量在数学上却是等价的。例如我们经常说平面中有一点p(x,y)，实际上我们是在说有一个向量p(x,y)，“点”p(x,y)已经指明了这个点的方向和长度，即这个点的指向是x轴方向偏y轴y（或y轴方向偏x轴x），这就如同现实中我们可以这样指明一个方向-“物体在北偏东30度方向”，原因就是2d或3d空间的世界坐标系本身就具有指向性和“刻度”，当你使用这个世界坐标系表示“点”的时候已经参照了坐标系的x、y、z方向。从另一个方面来说，点p(x,y)和点q(y,x)不一定是同一个点，即x和y表示点的时候是有顺序的，这与向量定义中的“排列”是一致的，排列即表示有序。线性代数明确的指出，在线性空间中不存在点而只有向量，所以线性空间也称为向量空间，在这里不论你说的是点还是向量，都是在指向量。

      《3D数学基础》中一句话说的很好，“当你思考位置时，想象一个点，思考（有向）位移时，想象一个向量和一个箭头”。

 

⑤线性代数与几何

      向量是由线性代数定义的，线性代数是计算机图形的基本数学工具，它的主要研究对象为向量、矩阵、线性空间和线性变换以及线性方程组。在数学上，线性代数和几何是独立的学科，我们以前学习代数和几何也是分开来的，代数研究数而几何研究形，线性代数中很少提及几何意义，但数和形是有内在联系的，如点可以用向量描述，直线可以用一元线性方程描述等等，也有专门研究数形关系的学科：解析几何，计算机绘图最终也是要把图形输出到屏幕或打印机上，所以就3D计算机绘图来讲，数和形是分不开的，单纯的研究数没有实际意义，下面描述向量的一些概念和性质，一般都会将代数和几何融合在一起。

 

⑥向量的模、范数 

假设下面的说明中存在V(x,y,z)向量，且V不是零向量，以V.x、V.y、V.z方式表示V的x、y、z分量。

向量的模

向量的模表示为|V|，有如下的公式

|V|=(V.x²+V.y²+V.z²)^1/2

显然，根据勾股定理，这个模就是V的长度。当|V|=1时（即向量长度=1），称V为单位向量（归一化的向量）。把一个向量转化为对应的单位向量很简单，它的每个分量除以它的模。

向量的范数

向量的范数表示为||V||_p，称为V的p范数，有如下的公式

||V||_p=(|V.x|^p+|V.y|^p+|V.z|^p)^1/p

可以看出来，当p=2的时候范数就是模，||V||₂=|V|。

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