机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（4）——创建一个ROS Package

 1.创建一个ROS Package

这个教程包括使用roscreate-pkg或者catkin去创建一个新的package，以及使用rospack去列出package的依赖。

 

2.catkin Package由什么组成

一个package被认为是catkin packages必须满足这些要求：

a.必须包含一个catkin compliant(编译) package.xml文件（提供关于package的元信息）；

b.必须包含一个使用catkin的CMakeLists.txt文件。Catkin metapackages(元package)必须有一个CMakeLists.txt样本文件；

c.在一个文件夹中不允许有超过两个的package（这就着意味着没有其他packages共享这个目录）。

 

这个简单的package可能像这个样子：

my_package/

  CMakeLists.txt

  package.xml

3.catkin工作空间中的Packages 

推荐使用catkin packages 的方式是使用catkin工作空间，但是你也可以单独使用catkin建立packages。一般的工作空间看起来像这样：

workspace_folder/        -- WORKSPACE

  src/                   -- SOURCE SPACE

    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin

    package_1/

      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1

      package.xml        -- Package manifest for package_1

    ...

    package_n/

      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n

      package.xml        -- Package manifest for package_n

4、创建一个catkin package

这里将会用catkin_create_pkg脚本去创建一个新的catkin package。

 

首先去到你之前创建的工作空间目录：

 

$ cd ~/catkin_ws/src

 

用catkin_create_pkg 脚本创建一个做'beginner_tutorials'新package,它依赖于std_msgs，roscpp，和roscpy。

命令：

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

 

现在创建了一个 beginner_tutorials文件夹，包含有package.xml ， CMakeLists.txt文件，其中部分填写了由你提供给catkin_create_pkg的信息。

 

catkin_create_pkg要求你提供一个package的名字和它所需要的依赖。

 

catkin_create_pkg在catkin/commands/catkin_create_pkg.中有对更加高级功能的描叙。

 

5.建立一个catkin工作空间并且启用setup 文件

现在需要在catkin工作空间编译package。

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

执行该命令后会在devel文件夹下生成一个和在/opt/ros/$ROSDISTRO_NAME（ROS版本名这里是/opt/ros/indigo）下相似的结构。

为把工作空间添加到ROS环境变量你需要执行：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

（使setup文件生效）

 

6.package 的依赖

6.1第一层依赖

用catkin_create_pkg时，一些package提供了依赖。这些第一层依赖可以通过rospack工具重现。

 

$ rospack depends1 beginner_tutorials 

 

输出：

std_msgs

rospy

roscpp

列出了运行catkin_create_pkg命令时的一些依赖，这些依赖储存在package.xml文件中。

$ roscd beginner_tutorials

$ cat package.xml

输出：

<package>

...

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>

  <build_depend>rospy</build_depend>

  <build_depend>std_msgs</build_depend>

...

</package>

 

6.2间接依赖

许多情况下，依赖也有它的依赖。

比如：

 

$ rospack depends1 rospy

 

输出

genpy

rosgraph

rosgraph_msgs

roslib

std_msgs

rospack可以显示所有递归的嵌套依赖。

$ rospack depends beginner_tutorials

cpp_common

rostime

roscpp_traits

roscpp_serialization

genmsg

genpy

message_runtime

rosconsole

std_msgs

rosgraph_msgs

xmlrpcpp

roscpp

rosgraph

catkin

rospack

roslib

rospy

 

 

7.定制你的package

这部分将教你怎样定制自己的package。

 

7.1定制package.xml

package.xml包含在package中。

7.1.1描叙标签

首先更新描叙标签

可以根据你的爱好改变description，但是最好短一些并且能够概括package

   7   <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --> 

   8   <!-- Example:  -->

   9   <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->

  10   <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>

 

7.1.2维护者标签

这个非常重要因为他可以让其他人知道和谁去交流这个package，这个维护者的名字会作为标签，邮箱也应该填写：

 7   <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>

 

 

 

 

7.1.协议标签

  12   <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->

  13   <!-- Commonly used license strings: -->

  14   <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->

  15   <license>TODO</license>

选择一个协议填写。

 

   8   <license>BSD</license>

 

通常用的一些协议是BSD，MIT，Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, and LGPLv3。可以在这里读到一些其他的开源协议。（http://opensource.org/licenses/alphabetical）。这里作为新手教程，我们选择BSD协议，因为ROS的其他核心部分已经遵从BSD协议了。

 

 

7.1.4依赖标签

一系列标签描叙依赖。这些依赖被分为build_depend, buildtool_depend, run_depend, test_depend。

 

  27   <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies -->

  28   <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->

  29   <!-- Examples: -->

  30   <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->

  31   <!--   <build_depend>genmsg</build_depend> -->

  32   <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->

  33   <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->

  34   <!-- Use run_depend for packages you need at runtime: -->

  35   <!--   <run_depend>python-yaml</run_depend> -->

  36   <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->

  37   <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->

  38   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  39   <build_depend>roscpp</build_depend>

  40   <build_depend>rospy</build_depend>

  41   <build_depend>std_msgs</build_depend>

 

所有列出来的都是build_depend，除了之外，我们需要指定的所有依赖在build和run time时都是可用的，我们需要增加run_depend标签在每个依赖后面。

 

 12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  13 

  14   <build_depend>roscpp</build_depend>

  15   <build_depend>rospy</build_depend>

  16   <build_depend>std_msgs</build_depend>

  17 

  18   <run_depend>roscpp</run_depend>

  19   <run_depend>rospy</run_depend>

  20   <run_depend>std_msgs</run_depend>

 

 

7.1.5最终的package.xml

 

   1 <?xml version="1.0"?>

   2 <package>

   3   <name>beginner_tutorials</name>

   4   <version>0.1.0</version>

   5   <description>The beginner_tutorials package</description>

   6 

   7   <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>

   8   <license>BSD</license>

   9   <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>

  10   <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>

  11 

  12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  13 

  14   <build_depend>roscpp</build_depend>

  15   <build_depend>rospy</build_depend>

  16   <build_depend>std_msgs</build_depend>

  17 

  18   <run_depend>roscpp</run_depend>

  19   <run_depend>rospy</run_depend>

  20   <run_depend>std_msgs</run_depend>

  21 

  22 </package>

 

 

7.2定制CMakeLists.txt

含有元信息的package.xml文件已经为你的package裁剪好了，接下来的教程将会讨论CMakeLists.txt文件。由catkin_create_pkg创建的CMakeLists.txt文件将会在下面的关于编译代码的教程中涉及.