智能云机器人初探1-docker的ROS容器对实体的turtlebot的控制

docker中的ROS容器对实体的turtlebot的控制

在智能云服务机器人的研究中，结合DOCKER容器技术是一个研究方向之一，本文阐述了利用容器技术进行一个线下机器人的基本控制方法。

一、概述

阅读本文之前，建议先阅读之前在仿真条件下做的turtlebot_sim的控制，本文的工作是基于仿真工作的基础进行的。之前，实体的turtlebot机器人未成功，主要是因为相应的package缺少，在docker的镜像这并未给出。

 package（功能包）是ROS中软件组织的基本形式，一个功能包具有最小的结构和最小的内容，用于创建ROS程序。它可以运行包含RIS运行的进程（节点）、配置文件等。

实际上，完整版的ROS系统大概 341 个package，详见“/opt/ros/indigo/share/“,但是ROS镜像中只包含了150左右的package，因此有很多的功能仅仅用DOCKER官方给的简单版的镜像是不能实现的。

二、尝试过的方法

为了解决这个问题，尝试过以下几个觉得可行性方法：
（1）直接在容器内部进行package的安装，failed。因为，在进行ROS容器的启用之前就改变了ROS容器的网络结构，不是用的默认docker0网桥，而是自定义的网桥，并且对自定义的网桥进行了配置，详细见：在仿真条件下做了turtlebot_sim的控制
（2）利用Docker的Volume数据卷共享机制，使ROS容器与本地共享package，failed。因为，虽然可以在容器内部“发现“这些共享包，单与本地共享的package功能包是由本地编译生成的，依赖的还是本地环境，即使重新编译，重新编译的命令比如catkin_make在容器内部也缺失。
（3）在Docker hub 官网给的简单版的ROS镜像基础上，重新制作包含完整版的功能包package的ROS的镜像，并用制作的镜像进行实验，Succeed。

三、解决办法

如概述中所说，本文所提出的办法是在之前仿真办法的基础上，建议连着看。

3.1 简要回顾仿真的turtlebot的控制步骤：

3.1.1 将Docker中的ROS容