Docker与ROS可视化（RViz）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

本文主要解决三个问题：1.Docker中构建ROS环境；2.Docker内ROS与外部ROS通信；3.Docker内的可视化，例如开启RViz。
本文操作基于Ubuntu18.04环境，Docker20.10.7版本，构建Docker的Ubuntu16.04环境。

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一、Docker中构建ROS环境

Docker构建镜像的方式有两种，一种从终端pull已有的镜像，即其他人上传过的镜像；另一种则是通过Dockerfile构建镜像，这是本文选择的方式。

如果你有一定的Docker学习基础，那么对Dockerfile一定不陌生。Dockerfile是一个具备简单语法的、用户可自由配置的Docker镜像构建脚本。它的好处是用户可以根据自己的需求进行定制，类似于在一个全新的系统下进行环境配置。当目录下存在Dockerfile时，在该目录下开启终端执行如下命令，Docker会依据Dockerfile写入的内容进行镜像定制。
docker build -t [image_name] .

使用Dockerfile构建ROS环境，有两种选择：

1. 通过FROM指令选取一个集成了ROS的镜像，例如osrf/ros:kinetic-desktop-full，然后在文本中更换软件源、安装其他所需库等操作，完整版见[github]。

FROM osrf/ros:kinetic-desktop-full

RUN apt-get update && apt-get install -y sudo && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 编辑sources.list，使用国内软件源
# 根据自己需求安装一些linux工具，如ping、tftp、htop、vim
RUN cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak && \
    sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list && \
    sed -i 's/security.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list && \
    apt-get update && \
    apt-get upgrade -y && \
    apt-get install -y iputils-ping tftp lsb-core htop && \
    apt-get install mlocate && \
    apt-get install -y vim && \
    apt-get -y update --fix-missing && \
    apt-get clean
 
RUN apt-get update -y && \ 
    apt-get install -y dbus && \ 
    rm -rf /var/lib/apt/lists/*

CMD ["/bin/bash"]

2. FROM基本的系统镜像，自己安装ROS。其中USER指定用户，WORKDIR指定进入Docker后的工作目录。完整版见[github]。

FROM nvidia/cudagl:9.0-base-ubuntu16.04

#user
ENV THIS_USER=robot
ENV WORK_DIR=/home/$THIS_USER
# 添加用户
RUN useradd -m $THIS_USER && echo "$THIS_USER:$THIS_USER" | chpasswd && adduser $THIS_USER sudo

# 编辑sources.list，使用国内软件源
# 根据自己需求安装一些linux工具，如ping、tftp、htop、vim
RUN cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak && \
    sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list && \
    sed -i 's/security.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list && \
    apt-get update && \
    apt-get upgrade -y && \
    apt-get install -y iputils-ping tftp lsb-core htop && \
    apt-get inst