pixhawk的源码结构介绍（针对ArduCopter这套源码）(一)

前期准备

• 源 码：自己到github上下载。可参阅这篇博客
• 工 具：ecilpse用来查看源代码。

代码结构分析

当你从github上将Ardupilot这套源码下载下来以后，你会发现这套源码其实针对不同的上层应用。而其中ArduCopter是针对四旋翼飞行器的。由于是开源项目，为了方便更多不懂底层硬件的人来开发上层应用，所以这个项目将底层的一些东西进行了封装，抽象成了一堆的库，让软件开发人员根据这个库，就能实现上层应用的开发。

上图一张说明整个软件架构：

图片已经找不到了

###库文件介绍###
主要位置:路径为ArduPilot/libraries
核心库：

• AP_AHRS -姿态估计的库，使用DCM或者EKF
• AP_Common-核心库会被其他库所依赖
• AP_Math-各种各样的数学操作的函数，特别是对向量操作比较有用
• AC_PID-PID控制库
• A