pixhawk飞控架构

最新推荐文章于 2021-01-12 09:09:01 发布
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分类专栏： pixhawk飞控
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本文链接：https://blog.csdn.net/mobisan/article/details/49638815
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本文主要介绍了Pixhawk飞控的三层架构：飞行控制栈、HAL和实时操作系统Nuttx，以及从Bootloader到Nuttx启动的详细流程，包括Bootloader的CPU启动、APM源码中的Nuttx系统启动等关键步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

pixhawk 学习总结2

Pixhawk编译环境搭建好，接下来就是要看APM源码了。介绍给大家一款非常好用的程序编辑器软件source insight，在windows下看源码是最好不过了。

飞控系统是一套庞大的系统，要理解一整套的流程的话，是要经过一番折腾才行。我的角度是用linux的分层架构去分析的，接下来就是我看代码所理解和整理的飞控架构。

飞控架构分为3层：飞行控制栈(主要是姿态的控制)和

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Pixhawk飞控的源码是基于开源项目ArduPilot开发的。ArduPilot是由一群志愿者开发的，其源代码托管在GitHub上。 Pixhawk飞控的源码主要分为两个部分：飞控固件和地面站软件。 飞控固件是Pixhawk飞控的核心代码，包括飞行控制算法、传感器驱动程序、控制律等。其主要使用C++语言编写。飞控固件的源码可以在ArduPilot的GitHub仓库中找到。 地面站软件是用于与飞控通信、配置参数、监控飞行状态等的软件。Pixhawk飞控通常使用Mission Planner或QGroundControl作为地面站软件。这些软件也是开源的，其源码同样可以在GitHub上找到。 如果你想深入了解Pixhawk飞控的源码，建议先阅读ArduPilot的官方文档，了解其架构和基本原理。然后可以通过查看飞控固件和地面站软件的源码进行进一步学习和理解。 需要注意的是，Pixhawk飞控的源码非常庞大且复杂，需要一定的编程和飞控相关知识才能进行有效的阅读和理解。
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