安装PCL库

Windows版

直接下载all-in-one安装即可

Ubuntu版

1. 通过ppa安装

add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  
apt-get update  
apt-get install libpcl-all  

2. 源码安装

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git  

apt-get install cmake g++   libboost1.58-all-dev libeigen3-dev libflann-dev python libusb-1.0-0-dev libudev-dev freeglut3-dev doxygen graphviz libpng12-dev libgtest-dev libxmu-dev libxi-dev libpcap-dev libqhull-dev libvtk5-qt4-dev python-vtk libvtk-java 

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=None  -D BUILD_GPU=ON  -D BUILD_apps=ON  -D BUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/opt/flann/1.8.4 ..

make -j8 
make install  

源码安装(CentOS 等系列)

各个库版本比较多，建议建立一个~/opt目录来安装库，每个库下面建立不同的版本号来进行管理。如下所示

.
├── boost
│   └── 1.63.0
├── cmake
│   └── 3.11.0
├── eigen
│   └── 3.3.4
├── flann
│   └── 1.8.4
├── jsoncpp
│   └── 0.5.0
├── pcl
│   ├── 1.8.1
│   └── 1.8.2
└── scons
    └── 2.5.1

1. 安装eigen

eigen是header-only lib，只需要下载即可使用
地址：Eigen

2. 安装boost

cd ~/packages
outnet wget https://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.63.0/boost_1_63_0.tar.gz --no-check-certificate
tar -xzvf boost_1_63_0.tar.gz
cd boost_1_63_0
# 编译安装
./bootstrap.sh --prefix=${HOME}/opt/boost/1.63.0
./b2 install

3. 安装flann

git clone https://github.com/mariusmuja/flann.git
cd flann
mkdir build
cd build
mkdir -p /home/frank/opt/flann/1.8.4
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/opt/flann/1.8.4 ..
make -j8
make install

4. 安装pcl

安装好flann和eigen可以安装pcl，下载pcl源码 官网

mkdir build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/opt/pcl/1.8.2 ..

应该会找不到一些依赖库，可以调整pcl的编译选项

ccmake ..

选好eigen和flann的路径，同时关闭不需要用到的PCL的开关，如果需要其他库，例如VTK，可以自行安装。

make -j8

如果报boost相关的错，那么说明程序没有找到新装的boost，依然在使用系统自带的boost。
这里直接手动修改boost的相关配置，在文件cmake/pcl_find_boost.cmake中进行修改
将其中部分修改如下，直接写死include和lib的路径

if(Boost_FOUND)
  set(BOOST_FOUND TRUE)
  # Obtain diagnostic information about Boost's automatic linking outputted 
  # during compilation time.

  SET(Boost_LIB_DIAGNOSTIC_DEFINITIONS,".")
  SET(Boost_INCLUDE_DIRS "/home/vis/opt/boost/1.63.0/include/")
  SET(Boost_LIBRARY_DIRS "/home/vis/opt/boost/1.63.0/lib/")

  add_definitions(${Boost_LIB_DIAGNOSTIC_DEFINITIONS})
  include_directories(SYSTEM ${Boost_INCLUDE_DIRS})
  link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})
endif(Boost_FOUND)

然后重新make -j8 && make install即可