ROS 里程计（Odometry） 风波

 A   NewComer of  SLAM  and Ros, Want to play Navigation of  robot， Use Move_base is the  best choice！！ Do you agree ？？？？

面临的问题：初步估计机械件的空间不足，无法安装电机的编码器， 因此无法通过编码器获得轮子的实时速度。因此无法提供准确的Odometry 信息。

先来 介绍一下如果有编码器，如何使用编码器来换算出Odometry 信息（位姿和速度（线速度和角速度））。在之前这篇文章中有介绍过《ROS 里程计odometry》， 这里简单回顾一下，

速度的获取：通过编码器分别获得左轮和右轮的tick值，根据tick 值转换距离， 估算出前进速度， 左右轮移动的距离之差算出弧长，利用弧长和半径的关系，算出角度，利用角度和时间可以算出转向速度。

位姿的获取： 就不介绍了，直接看之前的文章就好，那里给处理公式。最终转换成表示位置的下x，y, z 以及表示姿态的四元数。

如果没有编码器，在只有雷达和陀螺仪的情况下，如何获得Odometry 呢?

位姿的获取：laser_scan_matcher  这个package 能根据/scan 数据发布pose2D 的数据， 我们是否可以 根据pose2D 数据来转换成表示位置的下x，y, z 以及表示姿态的四元数。理论上是可以的。

速度的获取：还是根据pose2D 和时间变量，来计算前进速度和转向速度。pose2D数据包含：float64 x, float64 y, float64 theta，根据dt 时间里dx,dy，dtheta, 就可以算出前进速度，和转向速度。如果pose2D 数据足够精准，都用不上陀螺仪。

Action :下一步我们要来做这个实验，看看效果如何？

有了Odometry, 那么 move_base 是怎么使用这个信息的呢？  下次补上。