查看rostopic list 未发布odom 查找发布odom的控制器是ros gazebo的插件
重新安装插件sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-plugins找到了提供libgazebo_ros_diff_drive.so的缺失包
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重新安装插件sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-plugins找到了提供libgazebo_ros_diff_drive.so的缺失包