ROS Learning-011 beginner_Tutorials （编程） 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

---

1. 前言 ：

Hello world 程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于 ROS 机器人操作系统来说，这个 Hello World 程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++ 的程序都会存放在每个程序包的 src 文件夹里。 Python 不同，Python 程序都存放在 scripts 文件夹中， 反正意思都是 源文件 包。
Step 1 . 所以，先在 beginner_tutorials 软件包中创建一个 scripts 文件夹：

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir scripts
$ cd scripts

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用 wget 命令， 在 github 上获取一个 talker.py 源代码。如何获取呢 ?
Step 2 . 开一个终端，输入下面的命令就可以获取 talker.py ：

$ wget https://raw.github.com/ros