ROS Learning-008 beginner_Tutorials ROS话题

ROS Indigo beginner_Tutorials-07 ROS话题

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

1. 理解 ROS 话题：

我们来通过运行一个 ROS 的例子程序来 感受一下什么是 ROS 话题：

运行下面的命令：
（Ctrl+Alt+T 打开一个新终端）

$ roscore

（Ctrl+Alt+T 打开一个新终端）

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

（Ctrl+Alt+T 打开一个新终端）

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

我现在可以控制小海龟：（要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口，按键盘的 方向键 来控制小海龟运动。）

我们使用 rosnode list 命令来看看这个例子里，都运行了哪些节点：
输出：

/rosout
/teleop_turtle
/turtlesim

解释：
/teleop_turle 节点向 ROS 网络总线上发布话题;
/turtlesim 节点接收了 /teleop_turle 发布的这个话题。 那么这个话题具体是什么，我们怎样可以知道呢？

上面打开的终端窗口不要关闭，我们继续进行下面的教程。

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2. 使用图形化工具可视化话题的发布接收：

我们可以使用 ROS 网络图形化工具来 直观 的感受这个话题的发布接收：

如果没有安装 rqt ，先安装。执行下面的命令进行安装：

$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt
$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins

现在重新打开一个终端， 运行下面的命令：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
# 或者，你也可以直接使用下面的命令。这两个命令是等价的。
$ rqt_graph

都能得到下面的GUI界面：

我们现在直观的看到了一个节点间通信的可视图。<