ROS Learning-029 （提高篇-007 A Mobile Base-05） 控制移动平台 --- （Python编程）控制虚拟机器人的移动（精确的制定目标位置）

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-05 — 控制移动平台 — （Python编程）控制虚拟机器人的移动（精确的制定目标位置）

使用 odometry 消息类型 重写 out_and_back 程序。

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我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

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注意：
1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。
2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

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一 . 前言：

我们上一节编写的程序是通过 在前进1米的这段时间控制命令更新的次数 的方式，来让机器人移动指定的距离和转动指定的角度。
这种方式不是很好，还记得我们之前介绍的 odometry 消息类型吗？这一节，我们将使用 odometry 消息类型，重新上一节的程序。

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二 . 运行程序，看看效果：

在查看代码之前，我们先来启动这个节点，看看运行效果：

新开一个终端，执行下面的命令，启动一个虚拟的 TurtleBot 机器人：

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

再开一个终端，启动 RViz ：

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

最后开一个终端，运行 odom_out_and_back.py 节点：

$ rosrun rbx1_nav odom_out_and_back.py

当你将这句命令执行完，在 RVIz模拟器 中，你就可以看到下面图片里的运行效果。（运行效果和上一节，一模一样）

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三 . 代码如下： odom_out_and_back.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist, Point, Quaternion
import tf
from rbx1_nav.transform_utils import quat_to_angle, normalize_angle
from math import radians, copysign, sqrt, pow, pi

class OutAndBack():
    def __init__(self):
        # 给出节点的名字
        rospy.init_node('out_and_back', anonymous=False)

        # 设置rospy在程序退出时执行的关机函数      
        rospy.on_shutdown(self.shutdown)

        # Publisher（发布器）：发布机器人运动的速度
        self.cmd_vel = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=5)

        # 我们将用多快的速度更新控制机器人运动的命令?
        rate = 20

        # 设定相同