SLAM学习——相机与图像

1.针孔模型

一般而言，我们通过小孔成像来描述相机的成像原理，对其进行数学建模，如下图所示。

其中O-x-y-z为相机坐标系，O’-x’-y’-z’为成像平面物理坐标系，o-u-v为像素坐标系，通过此几何模型，我们可以得到：Z/f=-X/X’=-Y/Y’,其中负号表示这个在成像平面上所形成的像是倒的，我们可以对该模型进行一定的处理，将负号去掉，得到以下模型：

以上分别为真实成像平面、对称成像平面、归一化成像平面。其中像素坐标系的定义为：原点定义在左上角上，u轴与x轴平行，v轴与y轴平行。像素坐标系与成像坐标系相差了一个缩放和原点的平移。设在u轴缩放了$\alpha$
倍，在 v 轴缩放了$\beta$ 倍，原点平移了$\begin{bmatrix} c_{x},c_{y} \end{bmatrix}^{T}$,则成像平面上的点P’与像素坐标的关系为：

$\left\{\begin{matrix} u=\alpha X'+c_{x}\\ v=\beta Y'+c_{y} \end{matrix}\right.$

将像素平面与摄像机坐标系上的点$P（X,Y,Z）$联系起来，在这里，我们设$f_{x}=\alpha f$ ( $f$ 表示焦距)，