在Ubuntu14.04中编译源码rgbdslam_V2

PC机环境：Ubuntu14.04+ ROS Indigo （2017-3-24）

首先安装 rgbdstamv2：

1.创建工作空间并进入：

mkdir ~/rgbdslam_catkin_ws

cd ~/rgbdslam_catkin_ws

2.创建src文件夹并初始化工作空间，词条命令执行完毕后会生成一个CMakeLists.txt文件

mkdir ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src

catkin_init_workspace

3.进入rgbdslam_catkin_ws文件夹并调用终端配置文件

cd ~/rgbdslam_catkin_ws
catkin_make

source devel/setup.bash

4.从github上下载rgbdslam源码并解压到src文件夹中

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src

wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip

unzip -q indigo.zip

5.编译并安装rgbdslam

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

rosdep update

rosdep install rgbdslam

catkin_make

6.安装驱动程序

sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera  
sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch 
sudo apt-get install libfreenect-dev
sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

7.测试

连接kinect到电脑上

重新开一个终端，打开roscore

roscore

然后回到之前的终端，进入到rgbdslam_catkin_ws文件夹下

在命令行输入：

roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch

然后按下回车键，不出意外应该会出现以下窗口：

如果出现 No device connect…  的问题可以采用如下方法解决：

首先打开链接    Avin2 GitHub snapshot of SensorKinect drivers  下载驱动

然后到下载目录解压安装驱动

unzip avin2-SensorKinect-v0.93-5.1.2.1-0-g15f1975.zip 

cd avin2-SensorKinect-15f1975/Bin

下面解压的时候注意区分版本，如果是32位的电脑要解压SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2文件。
 tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2

 cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1

 sudo ./install.sh

完成之后重新进行步骤七去测试。

参考文章：

https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

http://blog.csdn.net/u012526003/article/details/51003347

http://blog.csdn.net/yangtze_1006/article/details/51606680

http://answers.ros.org/question/60562/ubuntu-12042-and-openni_launch-not-detecting-kinect-after-update/