运行RGBD SLAM V2(KinectV2+ROS Indigo+Ubuntu14.04)

一、实时场景

前期工作

参考：https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8549416.html

1．相关软件和库（例如：ROS、PCL、OpenCV、G2O）的安装以及catkin工作空间的创建：参考上边链接教程的第1~5步

2．RGBD SLAM V2编译安装：参考上边链接教程的第6步

3．配置实时V2的运行文件：

#终端1

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

#终端2

rostopic info//不要按enter，要按table键进行查看，一个不行就多按几个

＃在路径/home/junwang/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-indigo/launch下新建一个rgbdslam_kinect2.launch文件，内容参照上方链接

注意：　第3、4、5、7行的输入数据设置，应与上面info查看到的信息一致。
备注：　在该文件中可以修改系统使用的特征SIFT, SIFTGPU, SURF, SURF128 (extended SURF), ORB。

实时运行

#终端1

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
roslaunch rgbdslam rgbdslam_kinect2.launch

此时，会出现V2的界面窗口

#终端2

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

按空格或Enter键开始/暂停；
此时，缓慢移动Kinect v2（速度快的时候拼接的不好，且越到后面反应越慢），就可以看到实时重建的三维点云了。

#保存并查看
通过界面上的交互保存，默认保存在/home/junwang/rgbdslam_catkin_ws/devel/lib/rgbdslam，可以选择不同格式的文件保存

二、数据集场景

#下载TUM上rgbd的数据集rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz
备注：
点击more info下载的是.bag格式；
存放路径此处选择/home/junwang/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-indigo/test，应该可以有不同选择，需要注意的是，存放在哪，一会rosbag前就要cd到该路径下执行

#终端1

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
roscore

#终端2

cd /home/junwang/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-indigo/test
rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag

等待打开中，此时会显示

Hit space to toggle paused, or 's' to step.
[RUNNING]  Bag Time: 1305031128.770358   Duration: 30.388095 / 30.428861     
Done.

#终端3

roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

#如果UI界面不能显示数据集，则返回上一个终端，再次

rosbag play ./rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag

#保存并查看点云图

直接最大化界面窗口，即能在界面的左上边工具栏找到save等操作指令，默认文件quicksave.pcd的另存为路径在/home/junwang/rgbdslam_catkin_ws/devel/lib/rgbdslam

cd /home/junwang/rgbdslam_catkin_ws/devel/lib/rgbdslam
pcl_viewer quicksave.pcd

#点云图上的交互

Shift+h//查看帮助文件，其中另有许多交互可以尝试

参考：
https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8549416.html
https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8549416.html