利用三维旋转矩阵在空间中旋转平面

最新推荐文章于 2024-08-01 15:16:01 发布

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分类专栏：图形学

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问题描述：

三维空间内，给定一个矩形平面，矩形中心点不变进行旋转，已知面旋转前后的法向，和四个点的坐标，求旋转后的四点坐标。

三维旋转矩阵见维基百科

$\mathcal{M}(\hat{\mathbf{v}},\theta) = \begin{bmatrix} \cos \theta + (1 - \cos \theta) x^2 & (1 - \cos \theta) x y - (\sin \theta) z & (1 - \cos \theta) x z + (\sin \theta) y \\ (1 - \cos \theta) y x + (\sin \theta) z & \cos \theta + (1 - \cos \theta) y^2 & (1 - \cos \theta) y z - (\sin \theta) x\\ (1 - \cos \theta) z x - (\sin \theta) y & (1 - \cos \theta) z y + (\sin \theta) x & \cos \theta + (1 - \cos \theta) z^2 \end{bmatrix}$

所围绕的单位向量r = (x,y,z)意思是一个向量的旋转总是要围绕着一个轴旋转，已知旋转中心不是一个轴，这个轴可以是坐标轴，或者单位向量r

问题中单位向量的求法：旋转前后的法向叉乘，结果单位化即可

在运算于向量r上的时候，这等价于Rodrigues旋转公式：

$\mathcal{M} \cdot \mathbf{r} = \mathbf{r} \,\cos(\theta)+\hat{\mathbf{v}}\times \mathbf{r}\, \sin(\theta)+(\hat{\mathbf{v}}\cdot\mathbf{r})\hat{\mathbf{v}}(1-\cos(\theta))$