ros句柄作用

ros句柄的作用:

1.Automatic Startup and Shutdown

On creation, if the internal node has not been started already, ros::NodeHandle will start the node. Once all ros::NodeHandleinstances have been destroyed, the node will be automatically shutdown.

在节点初始化和关闭一节中,使用ros::NodeHandle管理节点的内部引用,使启动和关闭一个节点变得简单.

在创建时,如果一个内部节点没有被启动,节点句柄将启动该节点.一旦所有的节点句柄实例被销毁,那么节点将被自动关闭. 

2.Namespaces

NodeHandle s let you specify a namespace to their constructor:

ros::NodeHandle nh("my_namespace")

This makes any  relative   name  used with that  NodeHandle  relative to  <node_namespace>/my_namespace  instead of just  <node_namespace> .

这使节点拥有相对名字<node_namespace>/my_namespace,而不仅仅是<node_namespace>

未完.....