ros必备知识点2：ros中节点句柄的不同用法

最新推荐文章于 2024-06-22 16:28:27 发布

星辰和大海都需要门票

最新推荐文章于 2024-06-22 16:28:27 发布

阅读量948

点赞数

分类专栏： ros基本操作说明文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41545537/article/details/120901176

版权

ros基本操作说明专栏收录该内容

30 篇文章 1 订阅 ¥89.90 ¥99.00

订阅专栏

本文详细探讨了ROS中节点句柄的不同用法，重点在于它们在自动驾驶系统中的实际操作和重要性。通过具体的代码实现，揭示了如何有效地利用节点句柄进行数据交互和系统控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

代码实现参考：

 chatter_pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang_class",10);
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"ergouzi_colass");
    // 基于节点句柄发布不同话题名称的四种方式
    // 注意：带有～都会自动加入节点名，否则就直接将（）中的名称写在话题前
    // 方式1：
    //  ros::NodeHandle nh("~"); //话题前会自动加入当前节点名/ergouzi_colass/fang_class
    // ros::NodeHandle nh("~lc"); //话题前会自动加入当前节点名/ergouzi_colass/lc/fang_class
    //  ros::NodeHandle nh("~/lc"); //话题前会自动加入当前节点名/ergouzi_colass/lc/fang_class
     ros::NodeHandle nh("/lc"); //话题前会自动加入当前节点名/lc/fang_class
    // 方式2：
    // ros::NodeHandle nh; //话题发布为/fang_class
    // 方式3：
    // ros::NodeHandle nh1("

了解本专栏