代码实现参考:
chatter_pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang_class",10);
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"ergouzi_colass");
// 基于节点句柄发布不同话题名称的四种方式
// 注意:带有~都会自动加入节点名,否则就直接将()中的名称写在话题前
// 方式1:
// ros::NodeHandle nh("~"); //话题前会自动加入当前节点名/ergouzi_colass/fang_class
// ros::NodeHandle nh("~lc"); //话题前会自动加入当前节点名/ergouzi_colass/lc/fang_class
// ros::NodeHandle nh("~/lc"); //话题前会自动加入当前节点名/ergouzi_colass/lc/fang_class
ros::NodeHandle nh("/lc"); //话题前会自动加入当前节点名/lc/fang_class
// 方式2:
// ros::NodeHandle nh; //话题发布为/fang_class
// 方式3:
// ros::NodeHandle nh1("