ros必备知识点2:ros中节点句柄的不同用法

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本文详细探讨了ROS中节点句柄的不同用法,重点在于它们在自动驾驶系统中的实际操作和重要性。通过具体的代码实现,揭示了如何有效地利用节点句柄进行数据交互和系统控制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

代码实现参考:

 chatter_pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang_class",10);
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"ergouzi_colass");
    // 基于节点句柄发布不同话题名称的四种方式
    // 注意:带有~都会自动加入节点名,否则就直接将()中的名称写在话题前
    // 方式1:
    //  ros::NodeHandle nh("~"); //话题前会自动加入当前节点名/ergouzi_colass/fang_class
    // ros::NodeHandle nh("~lc"); //话题前会自动加入当前节点名/ergouzi_colass/lc/fang_class
    //  ros::NodeHandle nh("~/lc"); //话题前会自动加入当前节点名/ergouzi_colass/lc/fang_class
     ros::NodeHandle nh("/lc"); //话题前会自动加入当前节点名/lc/fang_class
    // 方式2:
    // ros::NodeHandle nh; //话题发布为/fang_class
    // 方式3:
    // ros::NodeHandle nh1("
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