ROS基础—Ｎodehandle句柄

句柄可以让你通过构造函数指定命名空间

　ros::init(argc, argv, "node_name");

（１）ros::NodeHandle nodel_handle;

           ros::Publisher map_publisher_ = node_handle_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1, true);

         上例子会发布节点<node_name>的话题/map

　　　话题形式为：话题名字。

（２）ros::NodeHandle nodel_handle("~");

           ros::Publisher map_publisher_ = node_handle_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1, true);

          上例子会发布节点<node_name>的话题/node_name/map

　　　话题形式为：节点名字+话题名字。

NodeHandle类的主要成员函数：

发布话题，返回一个Publisher，负责广播topic

Publisher

advertise (const std::string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false)

订阅一个话题，收到话题中的消息后触发回调函数

Subscriber

subscribe (const std::string &topic, uint32_t queue_size, void(T::*fp)(M), T *obj, const TransportHints &transport_hints=TransportHints())

从参数服务中获得某个参数

bool	getParam (const std::string &key, std::string &s) const