ros中的一些传感器

1  Imu.msg  陀螺仪数据

    加速度m/s2，旋转速度rad/s，
（1）Header header 时间戳与坐标系 （2）geometry_msgs/Quaternion orientation  四元数表示方向 （3）float64[9] orientation_covariance协方差 （4）
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity  角速度  （5）float64[9] angular_velocity_covariance 角速度协方差  （6）geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration 线性加速度（7）float64[9] linear_acceleration_covariance 线性加速度的协方差 

2  Joy.msg 遥控器输出数据
（1）Header header        时间戳  （2）float32[] axes       轴反馈  （3）int32[] buttons    按钮反馈

3 LaserScan.msg  线激光
（1）Header header     第一束光线获取的时间戳，frame_id 中，角度增益正向为z轴逆时针旋转，0角度为x轴正向

（2） float32 angle_min，     float32 angle_max ，float32 angle_increment 起始角，结束角度，角度增益 （rad）
（3）float32 time_increment   两次测量之间的时间差（s），用于激光摄像头移动时，3d点的插入
（4）float32 scan_time    两次扫描之间的时间差（s）

（5）float32 range_min，float32 range_max   激光测距仪的最小距离、最大距离     （m）

（6）float32[] ranges     距离数组（m） 

（7）float32[] intensities   强度数组（没有）

4 PointCloud.msg 3d点云 加入可选额外信息
（1）Header header  （2）geometry_msgs/Point32[] points 点云集坐标 （3）ChannelFloat32[] channels 每个通道有相同的元素数目

ChannelFloat32包含：（1）string name 通道名称，数据的意义 如果是rgb，彩色uint8（R，G，B）数据 ； 如果是u,v，在左侧图像中的行和列  ，如果是intensity，代表激光或者像素灰度 ；如果是distance，则代表深度（2） float32[] values 与点云集意义对应

5PointCloud2.msg  Nd点云，可能包含法向量、强度等。点数据存储在二进制blob中，布局描述在fields数组中，可能是2d图像的有序点云（kinect，深度摄像头，双目立体视觉，飞行时间法的激光），或1d点云（无组织的）
（1）Header header （2）uint32 height，uint32 width 如果是无序点云，高1，宽点的数目  （3）PointField[] fields  通道和布局  （4）bool    is_bigendian # 数据是否bigendian? （5）uint32  point_step   #点的大小（bytes） ，uint32  row_step     # 列的大小（bytes），uint8[] data         # 实际点数据， (row_step*height)
（6）bool is_dense        #是否稠密，如果没有无效点，则稠密 True if there are no invalid points

PointField.msg  包含 uint8 INT8    = 1  ，uint8 UINT8   = 2，uint8 INT16   = 3，uint8 UINT16  = 4，uint8 INT32   = 5，uint8 UINT32  = 6，uint8 FLOAT32 = 7，uint8 FLOAT64 = 8
string name      ，uint32 offset    #与起始点的偏移uint8  datatype  # 枚举数据类型  uint32 count     #多少个元素

5 JointState.msg 关节状态（由扭矩控制的关节）

（1）std_msgs/Header header（2）string[] name   （3）float64[] position 位置（m或rad）  （4）float64[] velocity速度（m/s或rad/s） （5）float64[] effort 力（Nm或N）