Point 点
float64 x ,float64 y,float64 z
Point32 float32 x,float32 y,float32 z 一般使用Point,大规模点云使用Point32
PointStamped (1)std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息 (2)geometry_msgs/Point point 点
Polygon 多边形 geometry_msgs/Point32[] points
PolygonStamped (1)std_msgs/Header header (2)geometry_msgs/Polygon polygon
Pose 位姿(1)geometry_msgs/Point position 位置 (2)geometry_msgs/Quaternion orientation 姿态,即方向
Pose2D 2d平面的位姿float64 x,float64 y,float64 theta
PoseArray 位姿序列(1)std_msgs/Header header(2)geometry_msgs/Pose[] poses
PoseStamped 位姿(1)std_msgs/Header header (2)geometry_msgs/Pose pose
PoseWithCovariance (1)geometry_msgs/Pose pose 即(x, y, z, X 旋转, Y旋转, Z旋转)(2)float64[36] covariance协方差
PoseWithCovarianceStamped(1)std_msgs/Header header (2)geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
Quaternion 四元数旋转float64 x,float64 y,float64 z,float64 w
Transform 坐标系之间的变换,(1)geometry_msgs/Vector3 translation 平移向量 (2)geometry_msgs/Quaternion rotation 旋转向量
Twist 速度(1)geometry_msgs/Vector3 linear 线速度(2)geometry_msgs/Vector3 angular角速度
Vector3 向量float64 x,float64 y,float64 z
Wrench 力(1)geometry_msgs/Vector3 force 力(2)geometry_msgs/Vector3 torque 扭矩 没用过,不太懂这个