ROS中nav_msgs消息类型

一、消息类型

1 GridCells 栅格单元 （1）std_msgs/Header header头，时间戳与坐标系 （2）float32 cell_width，float32 cell_height宽度与高度 （3）geometry_msgs/Point[] cells数组

2MapMetaData 占有率栅格地图数据 （1）time map_load_time 地图被加载的时间 （2）float32 resolution 分辨率（m/cell）（3）uint32 width，uint32 height  （4）geometry_msgs/Pose origin 真实世界中的原点 (m,m,rad) 图像中的(0,0)点
3 OccupancyGrid 2d栅格地图 （1）Header header （2）nav_msgs/MapMetaData info 地图信息 （3）int8[] data 占有率地图数据序列，概率为【0-100】，未知为-1
4 Odometry 估计的位姿与速度（1）std_msgs/Header header 位姿所在坐标系（2）string child_frame_id 速度所在坐标系 （3）geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 位姿 （4）geometry_msgs/TwistWithCovariance twist 速度

5 Path 路径 （1）Header header  （2）geometry_msgs/PoseStamped[] poses 代表路径的三维点坐标数组

二、服务
1 GetMap.srv 接收地图
不发送数据
接受：nav_msgs/OccupancyGrid map
2 GetPlan.srv 规划当前位置到目标位置的路径
发送（1）geometry_msgs/PoseStamped start 起始点 （2）
geometry_msgs/PoseStamped goal 目标点 （3） float32 tolerance 如果不能到达目标，最近可到的约束
-接受
nav_msgs/Path plan 路径