代码运行环境
本代码为运行在windows8 64位系统上,采用vs2013集成开发环境,编译为win32程序
利用opencv库显示图像
运行前准备
1.安装Microsoft kinect2.0 SDK
2.配置opencv环境变量
参考以下步骤
http://tanghenxin.blog.163.com/blog/static/213511105201421244826743/
3.将kinect.h的库文件Kinect20.lib包含进去
包含目录: C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\inc
库目录:C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\Lib\x86
读取深度图像步骤
- 获取kinect传感器
- 打开传感器
- 获取深度信息传感器
- 打开深度帧读取器
- 获得最近的一帧
- 将深度信息转换为MAT格式
- 用opencv的imshow显示
- 回收和释放内存
代码如下:
// kinectSensorTest.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//
#include <stdio.h>
#include <Kinect.h>
#include <windows.h>
#include <highgui.h>
#include <cv.h>
using namespace cv;
// 转换depth图像到cv::Mat
Mat ConvertMat(const UINT16* pBuffer, int nWidth, int nHeight)
{
Mat img(nHeight, nWidth, CV_8UC1);
uchar* p_mat = img.data;//指向头指针
const UINT16* pBufferEnd = pBuffer + (nWidth * nHeight);//指向最后一个元素的指针
while (pBuffer < pBufferEnd)//16位最大值为65536
{
*p_mat++ = *pBuffer++ /65536.0 * 256;
}
return img;
}
int main()
{
IKinectSensor* m_pKinectSensor;
IDepthFrameReader* m_pDepthFrameReader;
IDepthFrame* pDepthFrame = NULL;
IFrameDescription* pFrameDescription = NULL;
IDepthFrameSource* pDepthFrameSource = NULL;
HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor);//获取默认kinect传感器
assert(hr >= 0);
printf("打开kinect传感器成功\n");
hr = m_pKinectSensor->Open();//打开传感器
assert(hr >= 0);
hr = m_pKinectSensor->get_DepthFrameSource(&pDepthFrameSource);//获得深度信息传感器
assert(hr >= 0);
hr = pDepthFrameSource->OpenReader(&m_pDepthFrameReader);//打开深度信息帧读取器
assert(hr >= 0);
while (hr < 0 || pDepthFrame == NULL)
hr = m_pDepthFrameReader->AcquireLatestFrame(&pDepthFrame);//由于有时候获取不到,因此循环获取最近的帧
assert(hr >= 0);
hr = pDepthFrame->get_FrameDescription(&pFrameDescription);//获取帧的像素信息(宽和高)
int depth_width, depth_height;
pFrameDescription->get_Width(&depth_width);
pFrameDescription->get_Height(&depth_height);
printf("width=%d height=%d\n", depth_width, depth_height);
USHORT nDepthMinReliableDistance = 0;//获取最大、最小深度距离信息
USHORT nDepthMaxReliableDistance = 0;
assert(hr >= 0);
hr = pDepthFrame->get_DepthMinReliableDistance(&nDepthMinReliableDistance);
assert(hr >= 0);
hr = pDepthFrame->get_DepthMaxReliableDistance(&nDepthMaxReliableDistance);
printf("nDepthMinReliableDistance=%d nDepthMaxReliableDistance=%d\n", nDepthMinReliableDistance, nDepthMaxReliableDistance);
UINT nBufferSize_depth = 0;
UINT16 *pBuffer_depth = NULL;
pDepthFrame->AccessUnderlyingBuffer(&nBufferSize_depth, &pBuffer_depth);//获取图像像素个数和指向图像的指针
//转换为MAT格式
Mat depthImg_show = ConvertMat(pBuffer_depth, depth_width, depth_height);//转换为8位的mat
equalizeHist(depthImg_show, depthImg_show);//均衡化,为了提高显示效果
imwrite("MyFirstKinectImg.jpg", depthImg_show);//保存图片
//用opencv显示
namedWindow("display");
imshow("display", depthImg_show);
if (27 == waitKey(0))
return 0;
}
实验结果如图: