ubuntu安装ros

ros安装时，不同版本所适配的ubuntu版本不同，其他的版本参考官方文档。本文使用ubuntu 12.04，ros版本为Hydro(适配12.04，12.40，13.04)。

配置ROS相关软件源

给ubuntu添加ros相关的软件源，一般ubuntu添加第三方源的步骤为：sources.list.d中添加软件源，添加配置秘钥，更新。

• sources.list.d中添加软件源

ros的软件源为http://packages.ros.org/ros/ubuntu，执行下面命令配置，

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

shell中双引号：把双引号内的内容输出出来；如果内容中有命令，变量等，会先把变量，
命令解析出结果，然后在输出最终内容来。利用lsb_release -sc 
获取linux发行版的short code name

ubuntu 12.04对应为precise，

• 配置秘钥

wget –>标准输出–>apt-key add。

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

wget        -O file  
     The documents will not be written to the appropriate files, 
     If - is used as file, documents will be printed to 
     standard output,disabling link conversion. 

• 更新

sudo apt-get update

安装ros

安装ros hydro的完整版，

sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

安装完成后，在使用ros之前，需要先初始化rosdep命令行工具(ros中几乎所有的命令都是以ros开头)，

sudo rosdep init
rosdep update

而,

所以rosdep其实是个python脚本，而ros中很多命令其实就是python脚本，所以学习ros必须掌握python，此外还有c++。

接下来一步类似于windows的环境变量设置，将安装的ros相关的bin目录添加到环境变量中，执行下面的命令，

source /opt/ros/hydro/setup.bash

将上述命令添加到bashrc文件中，保证每次用户打开终端，source命令都会执行，

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc

添加完成后，执行source命令更新执行bashrc文件中的内容，

source ~/.bashrc

下面还需要安装一个rosinstall命令工具，使用该工具去安装其他包，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ros软件包下载很多源码树。

sudo apt-get install python-rosinstall

到此安装已经完成，测试是否成功，执行下面命令，

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

执行完成后，将会看到下面的小乌龟界面，表示安装成功，

通过ps命令可以看到roscore和turtlesim_node，就是两个进程，进程间如何通信后续再分析。

而roscore通过python脚本启动，而turtlesim_node是个应用程序。