ros安装时,不同版本所适配的ubuntu版本不同,其他的版本参考官方文档。本文使用ubuntu 12.04,ros版本为Hydro(适配12.04,12.40,13.04)。
配置ROS相关软件源
给ubuntu添加ros相关的软件源,一般ubuntu添加第三方源的步骤为:sources.list.d中添加软件源,添加配置秘钥,更新。
- sources.list.d中添加软件源
ros的软件源为http://packages.ros.org/ros/ubuntu,执行下面命令配置,
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
shell中双引号:把双引号内的内容输出出来;如果内容中有命令,变量等,会先把变量,
命令解析出结果,然后在输出最终内容来。利用lsb_release -sc
获取linux发行版的short code name
ubuntu 12.04对应为precise,
- 配置秘钥
wget –>标准输出–>apt-key add。
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
wget -O file
The documents will not be written to the appropriate files,
If - is used as file, documents will be printed to
standard output,disabling link conversion.
- 更新
sudo apt-get update
安装ros
安装ros hydro的完整版,
sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
安装完成后,在使用ros之前,需要先初始化rosdep命令行工具(ros中几乎所有的命令都是以ros开头),
sudo rosdep init
rosdep update
而,
所以rosdep其实是个python脚本,而ros中很多命令其实就是python脚本,所以学习ros必须掌握python,此外还有c++。
接下来一步类似于windows的环境变量设置,将安装的ros相关的bin目录添加到环境变量中,执行下面的命令,
source /opt/ros/hydro/setup.bash
将上述命令添加到bashrc文件中,保证每次用户打开终端,source命令都会执行,
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
添加完成后,执行source命令更新执行bashrc文件中的内容,
source ~/.bashrc
下面还需要安装一个rosinstall命令工具,使用该工具去安装其他包,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ros软件包下载很多源码树。
sudo apt-get install python-rosinstall
到此安装已经完成,测试是否成功,执行下面命令,
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
执行完成后,将会看到下面的小乌龟界面,表示安装成功,
通过ps命令可以看到roscore和turtlesim_node,就是两个进程,进程间如何通信后续再分析。
而roscore通过python脚本启动,而turtlesim_node是个应用程序。