Ubuntu18.04安装ROS，实现小海龟仿真

一、ROS系统简介

ROS（英语：Robot Operating System，一般译为机器人操作系统），是专为机器人软件开发
ROS（机器人操作系统）是一个灵活的框架，用于编写机器人软件。它提供了一系列工具、库和约定，用于简化创建复杂和强大的机器人行为。ROS最初是为机器人研究和开发而设计的，但它也被广泛应用于工业和商业领域。

ROS的核心是其通信基础架构，它允许不同部分的机器人软件系统相互通信和协作。这使得开发人员能够将不同的模块组合在一起，构建出完整的机器人系统。此外，ROS还提供了用于导航、感知、控制和仿真的库，使开发人员能够更轻松地构建各种类型的机器人应用程序。

总的来说，ROS为机器人开发提供了一个强大而灵活的框架，使开发人员能够更快速、更高效地构建复杂的机器人系统。

二、ROS系统安装

1. 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
essential

3.安装ROS
安装命令：

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

三、ROS第一个例程——小海龟

1.启动ROS Master

roscore

2.启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key