OpenCV三种立体匹配求视差图算法总结

对OpenCV中涉及的三种立体匹配算法进行代码及各自优缺点总结：

首先我们看一下BM算法：

该算法代码：

CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState(); int SADWindowSize=15; BMState->SADWindowSize = SADWindowSize > 0 ? SADWindowSize : 9; BMState->minDisparity = 0; BMState->numberOfDisparities = 32; BMState->textureThreshold = 10; BMState->uniquenessRatio = 15; BMState->speckleWindowSize = 100; BMState->speckleRange = 32; BMState->disp12MaxDiff = 1; cvFindStereoCorrespondenceBM( left, right, left_disp_,BMState); cvNormalize( left_disp_, left_vdisp, 0, 256, CV_MINMAX );

其中minDisparity是控制匹配搜索的第一个参数，代表了匹配搜苏从哪里开始，numberOfDisparities表示最大搜索视差数uniquenessRatio表示匹配功能函数，这三个参数比较重要，可以根据实验给予参数值。

该方法速度最快，一副320*240的灰度图匹配时间为31ms，视差图如下。