四旋翼的运动及原理、飞行的问题、调试
四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。
1,四旋翼有六种运动方式:
包括前后、左右、上下这三种平移运动,以及沿着x,y,z轴的旋转运动。
2,运动原理:
四旋翼的电机3和电机9顺时针旋转的同时,电机10和电机11逆时针旋转,因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气反作用扭矩均被抵消。
陀螺效应:就是旋转着的物体具有像陀螺一样的效应。