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机器人运动学(二)

标签: 机器人运动学
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课程二 刚体的运动分析(Motion Analysis of Rigid Body)

1.什么是刚体:刚性物体上的任意点对点之间的距离不随时间变化。
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2.刚体的位置表示:
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3.刚体的定向:
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4.刚体对象的帧分配:
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5.刚体的平移:
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6.刚体转动:
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7.“坐标转换”问题的陈述:
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8.坐标转换:
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9.做表逆向转换:
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10.刚体速度:
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11.齐次变换:
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12.齐次变换的微分:
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13.旋转的特性:
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13.欧拉角:
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总结

1.要指定运动,首先要做的是定义一个引用系统,包括:
a)原点
b)由单位基向量构成的帧
2.对于一个粒子,它的运动可以描述它的位置,速度和加速度。它可以跟随
线性和/或循环的路径/轨迹。
3.对于一个刚体,它的运动可以被描述为:
a)位置
b)方向
c)速度
d)加速度
4.坐标变换可以简洁地表述为一个齐次变换。

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