机器人运动学(二)

翻译 2016年05月30日 14:34:45

课程二 刚体的运动分析(Motion Analysis of Rigid Body)

1.什么是刚体:刚性物体上的任意点对点之间的距离不随时间变化。
这里写图片描述
2.刚体的位置表示:
这里写图片描述
3.刚体的定向:
这里写图片描述
这里写图片描述
4.刚体对象的帧分配:
这里写图片描述
5.刚体的平移:
这里写图片描述
6.刚体转动:
这里写图片描述
7.“坐标转换”问题的陈述:
这里写图片描述
8.坐标转换:
这里写图片描述
9.做表逆向转换:
这里写图片描述
10.刚体速度:
这里写图片描述
这里写图片描述
11.齐次变换:
这里写图片描述
12.齐次变换的微分:
这里写图片描述
13.旋转的特性:
这里写图片描述
13.欧拉角:
这里写图片描述
这里写图片描述

总结

1.要指定运动,首先要做的是定义一个引用系统,包括:
a)原点
b)由单位基向量构成的帧
2.对于一个粒子,它的运动可以描述它的位置,速度和加速度。它可以跟随
线性和/或循环的路径/轨迹。
3.对于一个刚体,它的运动可以被描述为:
a)位置
b)方向
c)速度
d)加速度
4.坐标变换可以简洁地表述为一个齐次变换。

移动看机器人差速轮运动学模型

做机器人底层程序的时候,经常用到航迹推演(Odometry),无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计,另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速...
  • qq_16149777
  • qq_16149777
  • 2017年06月14日 14:27
  • 2179

二轮差动模型,机器人底盘chassis里程计计算。

二轮差动模型的机器人底盘,是最常见的机器人底盘,像扫地机器人,循迹小车等。作为机器人的移动部件,它需要实现输入输出两大功能。 输入:接收控制指令速度V和角速度W(v,w)--单位m/s 输出:机器人相...
  • kyosho
  • kyosho
  • 2015年09月17日 11:47
  • 3157

三轮全向移动机器人的控制方法

我看过几种三轮全方位轮的控制方法,感觉不好理解,我在这里简单的分享一下我的一种思路。对于场地坐标系的速度Vx,Vy推导到三个轮子的速度一共有两个矩阵公式就能解决。第一个公式,场地坐标系速度Vx,Vy,...
  • jyaxp
  • jyaxp
  • 2017年02月13日 16:49
  • 1249

机器人运动估计系列(二)——运动学方程(上)

机器人运动估计系列(二)——运动学方程 前言 在上一篇文章中,我们了解了用于表示机器人位置、速度的坐标系的定义,学习如何表示姿态,也就是旋转的三种表达方式:旋转矩阵、欧拉角以及四元数。在这一节的第...
  • handsome_for_kill
  • handsome_for_kill
  • 2017年08月23日 09:21
  • 291

(学习笔记)matlab机器人工具箱攻略——矩阵变换,运动学

matlab 机器人工具箱9.10 学习笔记 包括矩阵变换和运动学的部分函数使用方法
  • terminater_a1992
  • terminater_a1992
  • 2015年12月20日 21:31
  • 6865

Delta机器人的运动学分析

Delta机器人的运动学分析@(1@Personal)[DeltaRobot,BLOG]暂时放出位置分析,稍后更新速度及加加速度分析。约定机构简述 The delta robot consists...
  • sos901012
  • sos901012
  • 2015年08月25日 16:56
  • 1994

6轴机器人运动学正解,逆解2

逆解 逆解计算方法可以参考以下书籍 机器人学导论——分析、系统及应用 电子工业出版社 机器人学导论第3版 机械工业出版社 机器人学建模、规划与控制 西安交通大学出版社对于关节1,2,3可...
  • weixin_37942267
  • weixin_37942267
  • 2017年12月15日 17:37
  • 59

DH参数法建立机器人的运动学正解

DH参数法建立机器人的运动学正解         运用DH参数法时坐标系建立的两个约定:        (1)x_i与z_(i-1)垂直        (2)x_i与z_(i-1)相交    ...
  • qq1175421841
  • qq1175421841
  • 2016年04月21日 23:32
  • 8608

机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系

以下内容为本人原创创作,转载请注明。谢谢 2.Rigid body motion 3. Rotation motion and its representations 4. R...
  • ipatient
  • ipatient
  • 2016年01月21日 15:06
  • 2728

基于MATLAB机器人工具箱的KUKA youBot机械臂运动学建模——DH法

以实验室的KUKA youBot五自由度机械臂为切入点,记得当时和实验室的同学在这上面花费了好长时间,最后也没搞定,而这又算是基础中的基础,不能忽视。 DH一般分为标准DH和改进的DH,以John J...
  • yaked
  • yaked
  • 2017年06月11日 15:26
  • 2401
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:机器人运动学(二)
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)