现代控制理论线性部分笔记

1 状态空间方程与传递函数关系

令 m =1, B = 0.5, k =1, 外力恒为1N,最后滑块会平衡在处


2 微分方程的解 特征值 特征向量 对角矩阵 解耦

3 稳定性

4 可控性

5 线性控制器设计

6 LQR控制器


取L = 1，g = 10,初始角度为5度

子系统如下;


下图为large R 所计算出的K1 K2

结果如下：

由上图看出large Q 需要的输入大，角度快速回到0度
7. 状态观测器



结果如下：hat_z1为蓝色线条，设初始值为1，为估计值，Z1初始值为零，为实际值，由图可知后面error趋向于0；

8 可观测性 分离原理


以上笔记记于来自于b站大佬的Advance control 教学视频，仅供参考
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