理解ROS服务和参数
简介: 本教程介绍了ROS 服务和参数的知识,以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。
难度: 初级
下节: 使用 rqt_console 和 roslaunch
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本教程假设前一教程启动的turtlesim_node仍在运行,现在我们来看看turtlesim提供了什么服务:
1 ROS Services
服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)。
2 使用rosservice
rosservice 可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice 提供了很多可以在 topic 上使用的命令,如下所示:
使用方法:
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
2.1 rosservice list
$ rosservice list
list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务:重置(reset), 清除(clear), 再生(spawn), 终止(kill), turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
我们使用rosservice type命令更进一步查看clear服务:
2.2 rosservice type
使用方法:
rosservice type [service]
我们来看看clear服务的类型:
$ rosservice type clear
std_srvs/Empty
服务的类型为空(empty),这表明在调用这个服务是不需要参数(比如,请求不需要发送数据,响应也没有数据)。下面我们使用rosservice call命令调用服务:
2.3 rosservice call
使用方法:
rosservice call [service] [args]
因为服务类型是空,所以进行无参数调用:
$ rosservice call clear
正如我们所期待的,服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹。
通过查看再生(spawn)服务的信息,我们来了解带参数的服务:
$ rosservice type spawn| rossrv show
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的,这里我们不设具体的名字,让turtlesim自动创建一个。
$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""
服务返回了新产生的乌龟的名字:
name: turtle2
现在我们的乌龟看起来应该是像这样的:
3 Using rosparam
rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器(Parameter Server)上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言,YAML的表述很自然:1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数,如下所示:
使用方法:
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从文件读取参数
rosparam dump 向文件中写入参数
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名
我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数:
3.1 rosparam list
$ rosparam list
我们可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色:
/background_b
/background_g
/background_r
/roslaunch/uris/aqy:51932
/run_id
3.2 rosparam 设置 and rosparam 获取
使用:
$ rosparam set [param_name]
$ rosparam get [param_name]
现在我们修改背景颜色的红色通道:
$ rosparam set background_r 150
上述指令修改了参数的值,现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效:
$ rosservice call clear
现在 我们的小乌龟看起来应该是像这样:
现在我们来查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值:
$ rosparam get background_g
86
我们可以使用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容:
$ rosparam get /
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 150
roslaunch:
uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}
run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8
你可能希望存储这些信息以备今后重新读取。这通过rosparam很容易就可以实现:
3.3 rosparam dump and rosparam load
使用方法:
$ rosparam dump [file_name]
$ rosparam load [file_name] [namespace]
现在我们将所有的参数写入params.yaml文件:
$ rosparam dump params.yaml
你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间,比如说copy空间:
$ rosparam load params.yaml copy
$ rosparam get copy/background_b
255
至此,我们已经了解了ROS服务和参数服务器的使用,接下来,我们一同试试使用 rqt_console 和 roslaunch。